[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011047169.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN112180927B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李衛(wèi)兵;陳波;莊瓊倩;李娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張志江

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置，首先在檢測(cè)到目標(biāo)車輛退出自動(dòng)駕駛模式時(shí)，通過預(yù)設(shè)定性判斷模型從當(dāng)前采集的駕駛信息中獲取定性判斷結(jié)果，其次通過預(yù)設(shè)定量判斷模型從駕駛環(huán)境信息中確定臨界參數(shù)集合并獲取對(duì)應(yīng)的臨界值集合，獲取各臨界參數(shù)在預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的參數(shù)值集合，獲取定量判斷結(jié)果，根據(jù)定性判斷結(jié)果和定量判斷結(jié)果構(gòu)建自動(dòng)駕駛時(shí)域。在現(xiàn)有技術(shù)中沒有明確的自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法，而本發(fā)明通過獲取定性判斷結(jié)果和定量判斷結(jié)果，并根據(jù)獲得到的定性判斷結(jié)果和定量判斷結(jié)果構(gòu)建自動(dòng)駕駛時(shí)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置。

背景技術(shù)

目前，國(guó)內(nèi)外均投入大量人力物力開發(fā)自動(dòng)駕駛汽車。在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能定義及系統(tǒng)開發(fā)之初，需要定義自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)行的范圍，即自動(dòng)駕駛汽車行駛在此范圍內(nèi)，系統(tǒng)被激活，超過此范圍，系統(tǒng)失效。

國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有技術(shù)中沒有明確的自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建ODD構(gòu)建方法，現(xiàn)有的ODD描述多體現(xiàn)在“定性”層面，例如，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)適用于高速公路，白天，雨天等，但沒有“定量”層面的描述，比如高速公路的坡度，道路曲率具體值，白天及晚上光照值，降雨量具體數(shù)值等等。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建過程的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法，所述自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建方法包括以下步驟：

在檢測(cè)到目標(biāo)車輛退出自動(dòng)駕駛模式時(shí)，通過預(yù)設(shè)定性判斷模型從當(dāng)前采集的駕駛信息中獲取定性判斷結(jié)果；

通過預(yù)設(shè)定量判斷模型從所述駕駛環(huán)境信息中確定臨界參數(shù)集合，并獲取所述臨界參數(shù)集合對(duì)應(yīng)的臨界值集合；

獲取所述臨界參數(shù)集合中各臨界參數(shù)在預(yù)設(shè)時(shí)段內(nèi)的參數(shù)值集合，根據(jù)所述臨界值集合和所述參數(shù)值集合獲取定量判斷結(jié)果；

根據(jù)所述定性判斷結(jié)果和所述定量判斷結(jié)果構(gòu)建自動(dòng)駕駛時(shí)域構(gòu)建。

優(yōu)選的，所述在檢測(cè)到目標(biāo)車輛退出自動(dòng)駕駛模式時(shí)，通過預(yù)設(shè)定性判斷模型從當(dāng)前采集的駕駛信息中獲取定性判斷結(jié)果的步驟之前，還包括：

獲取定性判斷要素的樣本庫以及初始定性判斷模型；

根據(jù)所述樣本庫構(gòu)建要素模型的初始要素集合，并根據(jù)所述初始要素集合和所述初始定性判斷模型構(gòu)建預(yù)設(shè)定性判斷模型。

優(yōu)選的，所述在檢測(cè)到目標(biāo)車輛退出自動(dòng)駕駛模式時(shí)，通過預(yù)設(shè)定性判斷模型從當(dāng)前采集的駕駛信息中獲取定性判斷結(jié)果的步驟包括：

從所述駕駛信息中獲取特征要素信息；

將所述特征要素信息輸入至所述預(yù)設(shè)定性判斷模型，將特征要素信息與所述初始要素集合進(jìn)行比較，獲取定性判斷結(jié)果。

優(yōu)選的，所述通過預(yù)設(shè)定量判斷模型從所述駕駛環(huán)境信息中確定臨界參數(shù)集合，并獲取所述臨界參數(shù)集合對(duì)應(yīng)的臨界值集合的步驟包括：

從所述駕駛環(huán)境信息中確定變化環(huán)境要素；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)定量判斷模型和所述變化環(huán)境要素獲得所述變化環(huán)境要素中的臨界參數(shù)集合；

獲取所述臨界參數(shù)集合的參數(shù)值集合作為臨界值集合。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)定量判斷模型和所述變化環(huán)境要素獲得所述變化環(huán)境要素中的臨界參數(shù)集合的步驟包括：

對(duì)所述變化環(huán)境要素中的不同環(huán)境要素進(jìn)行遍歷，獲取當(dāng)前變化環(huán)境要素；