[發(fā)明專利]無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011046703.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN112124455B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張欽然
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 勱微機(jī)器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/04
• 分類號(hào): B62D63/04;B62D63/02;G06F30/20;G06T17/00;G06F30/15;G01D21/02
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

本發(fā)明公開了一種無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車對(duì)應(yīng)的待仿真區(qū)域的環(huán)境信息；獲取所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)信息；根據(jù)所述環(huán)境信息和所述參數(shù)信息對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行3D仿真，得到目標(biāo)仿真模型；根據(jù)所述目標(biāo)仿真模型對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控。通過(guò)上述方式，對(duì)待仿真區(qū)域的環(huán)境和待仿真區(qū)域內(nèi)的無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)進(jìn)行采集，完成對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車的工作狀態(tài)以及工作場(chǎng)地進(jìn)行精確的三維可視化仿真展示，實(shí)現(xiàn)通過(guò)三維可視化的模型對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車和場(chǎng)地進(jìn)行監(jiān)控。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前的智能制造中數(shù)字化車間缺乏實(shí)時(shí)透明化的管控，在AGV小車作業(yè)監(jiān)控方面，需要通過(guò)人工在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)AGV小車進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，檢測(cè)AGV小車的運(yùn)行狀態(tài)，不夠便捷。對(duì)于AGV小車運(yùn)行的可視化也多集中在二維的地圖展示，當(dāng)前的三維化展示由于輸入的數(shù)據(jù)粗糙，導(dǎo)致展示結(jié)果不精確。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決如何對(duì)無(wú)人搬運(yùn)車的工作狀態(tài)以及工作場(chǎng)地進(jìn)行精確的三維可視化仿真展示的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法，所述方法包括以下步驟：

獲取目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車對(duì)應(yīng)的待仿真區(qū)域的環(huán)境信息；

獲取所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息和所述參數(shù)信息對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行3D仿真，得到目標(biāo)仿真模型；

根據(jù)所述目標(biāo)仿真模型對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控。

可選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息和所述參數(shù)信息對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行3D仿真，得到目標(biāo)仿真模型，包括：

將所述環(huán)境信息輸入至預(yù)設(shè)仿真軟件，通過(guò)所述預(yù)設(shè)仿真軟件得到所述待仿真區(qū)域?qū)?yīng)的環(huán)境仿真模型；

將所述參數(shù)信息輸入至所述預(yù)設(shè)仿真軟件，通過(guò)所述預(yù)設(shè)仿真軟件得到所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車在所述待仿真區(qū)域行駛的運(yùn)動(dòng)仿真模型；

根據(jù)所述環(huán)境仿真模型和所述運(yùn)動(dòng)仿真模型得到目標(biāo)仿真模型。

可選地，所述獲取目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車對(duì)應(yīng)的待仿真區(qū)域的環(huán)境信息，包括：

對(duì)所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送自主導(dǎo)航指令，以使所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車根據(jù)所述自主導(dǎo)航指令在待仿真區(qū)域進(jìn)行自主導(dǎo)航，得到行駛軌跡；

根據(jù)所述行駛軌跡得到地圖信息；

獲取所述待仿真區(qū)域中待仿真實(shí)物對(duì)應(yīng)的高度信息；

將所述地圖信息和所述高度信息進(jìn)行融合，得到對(duì)應(yīng)的環(huán)境信息。

可選地，所述獲取所述待仿真區(qū)域中待仿真實(shí)物對(duì)應(yīng)的高度信息，包括：

獲取若干個(gè)攝像頭的部分視覺數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述地圖信息得到所述攝像頭對(duì)應(yīng)的位置信息；

根據(jù)所述位置信息對(duì)所述部分視覺數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，得到目標(biāo)視覺數(shù)據(jù)；

提取所述目標(biāo)視覺數(shù)據(jù)中的待仿真實(shí)物信息；

根據(jù)所述目標(biāo)視覺數(shù)據(jù)以及待仿真實(shí)物信息得到待仿真區(qū)域中待仿真實(shí)物對(duì)應(yīng)的高度信息。

可選地，所述獲取所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)信息，包括：