[發(fā)明專利]無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011046703.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112124455B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張欽然
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 勱微機(jī)器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/04
• 分類號(hào): B62D63/04;B62D63/02;G06F30/20;G06T17/00;G06F30/15;G01D21/02
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

1.一種無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法，其特征在于，所述無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法包括：

獲取目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車對(duì)應(yīng)的待仿真區(qū)域的環(huán)境信息；

獲取所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息和所述參數(shù)信息對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行3D仿真，得到目標(biāo)仿真模型；

根據(jù)所述目標(biāo)仿真模型對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控；

其中，所述獲取目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車對(duì)應(yīng)的待仿真區(qū)域的環(huán)境信息，包括：

對(duì)所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送自主導(dǎo)航指令，以使所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車根據(jù)所述自主導(dǎo)航指令在待仿真區(qū)域進(jìn)行自主導(dǎo)航，得到行駛軌跡；

根據(jù)所述行駛軌跡得到地圖信息；

獲取所述待仿真區(qū)域中待仿真實(shí)物對(duì)應(yīng)的高度信息；

將所述地圖信息和所述高度信息進(jìn)行融合，得到對(duì)應(yīng)的環(huán)境信息；

其中，所述獲取所述待仿真區(qū)域中待仿真實(shí)物對(duì)應(yīng)的高度信息，包括：

獲取若干個(gè)攝像頭的部分視覺(jué)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述地圖信息得到所述攝像頭對(duì)應(yīng)的位置信息；

根據(jù)所述位置信息對(duì)所述部分視覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，得到目標(biāo)視覺(jué)數(shù)據(jù)；

提取所述目標(biāo)視覺(jué)數(shù)據(jù)中的待仿真實(shí)物信息；

根據(jù)所述目標(biāo)視覺(jué)數(shù)據(jù)以及待仿真實(shí)物信息得到待仿真區(qū)域中待仿真實(shí)物對(duì)應(yīng)的高度信息。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境信息和所述參數(shù)信息對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行3D仿真，得到目標(biāo)仿真模型，包括：

將所述環(huán)境信息輸入至預(yù)設(shè)仿真軟件，通過(guò)所述預(yù)設(shè)仿真軟件得到所述待仿真區(qū)域?qū)?yīng)的環(huán)境仿真模型；

將所述參數(shù)信息輸入至所述預(yù)設(shè)仿真軟件，通過(guò)所述預(yù)設(shè)仿真軟件得到所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車在所述待仿真區(qū)域行駛的運(yùn)動(dòng)仿真模型；

根據(jù)所述環(huán)境仿真模型和所述運(yùn)動(dòng)仿真模型得到目標(biāo)仿真模型。

3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)信息，包括：

在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)獲取傳感器采集的所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車對(duì)應(yīng)的速度信息和位置信息，其中，所述傳感器安裝在所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車上；

將所述速度信息和所述位置信息作為所述目標(biāo)無(wú)人搬運(yùn)車的參數(shù)信息。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)仿真模型對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，包括：

獲取展示指令，根據(jù)所述展示指令確定展示形式以及展示內(nèi)容；

根據(jù)所述展示形式以及展示內(nèi)容確定所述目標(biāo)仿真模型對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景圖、線路圖和無(wú)人搬運(yùn)車狀態(tài)圖；

根據(jù)所述場(chǎng)景圖、所述線路圖和所述無(wú)人搬運(yùn)車狀態(tài)圖對(duì)所述待仿真區(qū)域?qū)?yīng)的場(chǎng)地、無(wú)人搬運(yùn)車的行駛路線和無(wú)人搬運(yùn)車的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

5.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的無(wú)人搬運(yùn)車仿真監(jiān)控方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)仿真模型對(duì)所述待仿真區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控之后，還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)仿真模型獲取所述待仿真區(qū)域?qū)?yīng)的狀態(tài)信息；

對(duì)所述狀態(tài)信息進(jìn)行檢測(cè)，在檢測(cè)到所述狀態(tài)信息為異常信息時(shí)，根據(jù)所述異常信息進(jìn)行告警展示。