[發(fā)明專利]控制機器人充電的方法、裝置、設備和計算機可讀介質

在審

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• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112256024A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 王冰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H01M10/44
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 郭晗;趙迪

本發(fā)明公開了控制機器人充電的方法、裝置、設備和計算機可讀介質，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：響應于充電指令或者檢測到滿足充電條件，控制機器人從當前位置移動到充電樁區(qū)域，所述充電樁區(qū)域包括多個充電樁；從所述多個充電樁中識別出空閑的充電樁作為目標充電樁，并控制機器人移動到所述目標充電樁處；控制所述機器人與所述目標充電樁對接實現(xiàn)充電；若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人離開所述充電樁。該實施方式充電樁可以為多個控制機器人充電，多個機器人共享充電樁，以避免資源浪費。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種控制機器人充電的方法、機器人、設備和計算機可讀介質。

背景技術

機器人通常配備充電樁。控制機器人充電時，首先機器人移動到充電樁附近，然后實現(xiàn)與充電樁的對接并開始充電。

目前，機器人和充電樁是一對一關系，每個機器人尋找各自的充電樁對接充電。當配置多臺機器人時，需要同時配置多臺充電樁以充電。

在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中至少存在如下問題：由于充電樁工作時間短，在機器人工作周期內有很長時間處于空閑狀態(tài)，造成資源浪費。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種控制機器人充電的方法、裝置、設備和計算機可讀介質，充電樁可以為多個控制機器人充電，多個機器人共享充電樁，以避免資源浪費。

為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種控制機器人充電的方法，包括：

響應于充電指令或者檢測到滿足充電條件，控制機器人從當前位置移動到充電樁區(qū)域，所述充電樁區(qū)域包括多個充電樁；

從所述多個充電樁中識別出空閑的充電樁作為目標充電樁，并控制機器人移動到所述目標充電樁處；

控制所述機器人與所述目標充電樁對接實現(xiàn)充電；

若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人離開所述充電樁。

所述控制機器人從當前位置移動到充電樁區(qū)域，包括：

定位多個充電樁區(qū)域，從所述多個充電樁區(qū)域篩選出距離當前位置最近的充電樁區(qū)域；

控制所述機器人移動到所述距離當前位置最近的充電樁區(qū)域。

所述從當前位置移動到充電樁區(qū)域，包括：

從當前位置移動到充電樁區(qū)域中的預設檢測點，所述預設檢測點是所述充電樁區(qū)域內，與每個充電樁的距離之差最小的位置。

所述充電樁區(qū)域內的充電樁以一字型排列，所述檢測點位于所述充電樁連線的垂直平分線上；

或者，

所述充電樁區(qū)域內的充電樁以圓弧形排列，所述檢測點位于所述圓弧的圓心上。

所述從所述多個充電樁中識別出空閑的充電樁作為目標充電樁，包括：

從所述多個充電樁中，按照預設順序識別所述充電樁的外部結構輪廓；

若所述充電樁的外部結構輪廓與預設充電樁的外部結構輪廓相同，則將所述充電樁標識為目標充電樁。

所述充電樁的外部結構輪廓是V字形結構，或是梯形結構。

所述若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人離開所述充電樁，包括：

若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人移動至所述充電樁所在區(qū)域之外。