[發明專利]控制機器人充電的方法、裝置、設備和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202011045596.9
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112256024A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 王冰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H01M10/44
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 郭晗;趙迪

1.一種控制機器人充電的方法，其特征在于，包括：

響應于充電指令或者檢測到滿足充電條件，控制機器人從當前位置移動到充電樁區域，所述充電樁區域包括多個充電樁；

從所述多個充電樁中識別出空閑的充電樁作為目標充電樁，并控制機器人移動到所述目標充電樁處；

控制所述機器人與所述目標充電樁對接實現充電；

若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人離開所述目標充電樁。

2.根據權利要求1所述控制機器人充電的方法，其特征在于，所述控制機器人從當前位置移動到充電樁區域，包括：

定位多個充電樁區域，從所述多個充電樁區域篩選出距離當前位置最近的充電樁區域；

控制所述機器人移動到所述距離當前位置最近的充電樁區域。

3.根據權利要求1所述控制機器人充電的方法，其特征在于，所述從當前位置移動到充電樁區域，包括：

從當前位置移動到充電樁區域中的預設檢測點，所述預設檢測點是所述充電樁區域內，與每個充電樁的距離之差最小的位置。

4.根據權利要求3所述控制機器人充電的方法，其特征在于，所述充電樁區域內的充電樁以一字型排列，所述檢測點位于所述充電樁連線的垂直平分線上；

或者，

所述充電樁區域內的充電樁以圓弧形排列，所述檢測點位于所述圓弧的圓心上。

5.根據權利要求1或3所述控制機器人充電的方法，其特征在于，所述從所述多個充電樁中識別出空閑的充電樁作為目標充電樁，包括：

從所述多個充電樁中，按照預設順序識別所述充電樁的外部結構輪廓；

若所述充電樁的外部結構輪廓與預設充電樁的外部結構輪廓相同，則將所述充電樁標識為目標充電樁。

6.根據權利要求5所述控制機器人充電的方法，其特征在于，所述充電樁的外部結構輪廓是V字形結構，或是梯形結構。

7.根據權利要求1或3所述控制機器人充電的方法，其特征在于，所述若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人離開所述目標充電樁，包括：

若檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，則控制所述機器人移動至所述目標充電樁所在區域之外。

8.一種控制機器人的裝置，其特征在于，包括觸發模塊、識別模塊、充電控制模塊、電量檢測模塊和機器人運動控制模塊：

觸發模塊，用于響應于充電指令或者檢測到滿足充電條件，發送指令給所述機器人運動控制模塊以控制機器人從當前位置移動到充電樁區域；其中，所述充電樁區域包括多個充電樁；

識別模塊，用于從所述多個充電樁中識別出空閑的充電樁作為目標充電樁，并發送指令給機器人運動控制模塊以控制機器人移動到所述目標充電樁處；

充電控制模塊，用于發送指令給所述機器人運動控制模塊以控制所述機器人與所述目標充電樁對接，之后控制所述機器人進行充電；

電量檢測模塊，用于檢測到所述機器人的剩余電量大于電量閾值，發送指令給所述機器人運動控制模塊以控制所述機器人離開所述目標充電樁。

9.一種控制機器人充電的電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的方法。