[發(fā)明專利]用于執(zhí)行容器檢測(cè)和物體檢測(cè)的方法和計(jì)算系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011045515.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113361740A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉旭濤;村瀬和都
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04;G06Q10/08;G06K9/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

公開(kāi)了用于執(zhí)行容器檢測(cè)和物體檢測(cè)的方法和計(jì)算系統(tǒng)。提出了一種用于執(zhí)行物體檢測(cè)的系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)接收與處于或已經(jīng)處于空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)的相機(jī)視野中物體相關(guān)聯(lián)的空間結(jié)構(gòu)信息。空間結(jié)構(gòu)信息由空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)生成，并且包括相機(jī)視野中的環(huán)境的深度信息。該系統(tǒng)基于空間結(jié)構(gòu)信息確定容器姿態(tài)，其中該容器姿態(tài)用于描述容器的朝向或容器的至少一部分的深度值中的至少一者。該系統(tǒng)還基于容器姿態(tài)來(lái)確定物體姿態(tài)，其中該物體姿態(tài)用于描述物體的朝向或物體的至少一部分的深度值中的至少一者。

對(duì)相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2020年3月5日提交的題為“A ROBOTIC SYSTEM WITH OBJECTRECOGNITION MECHANISM”的第62/985,336號(hào)美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)的權(quán)益，該美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用的方式并入本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及用于容器檢測(cè)和物體檢測(cè)的計(jì)算系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化變得更加普遍，機(jī)器人正在更多環(huán)境中使用，諸如在倉(cāng)儲(chǔ)和零售環(huán)境中。例如，機(jī)器人可以被用于與倉(cāng)庫(kù)中的商品或其他物體進(jìn)行交互。機(jī)器人的移動(dòng)可以是固定的，或者可以基于輸入(諸如由倉(cāng)庫(kù)中的傳感器生成的信息)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的一個(gè)方面涉及一種用于執(zhí)行物體檢測(cè)的具有指令的計(jì)算系統(tǒng)、方法和/或非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該計(jì)算系統(tǒng)可以包括通信接口，該通信接口被配置為與具有機(jī)械臂的機(jī)器人通信，該機(jī)械臂具有部署在該機(jī)械臂上的空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)，其中該空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)具有相機(jī)視野。至少一個(gè)處理電路可以被配置為在容器處于打開(kāi)的位置時(shí)在容器內(nèi)的物體處于或已經(jīng)處于相機(jī)視野中時(shí)執(zhí)行該方法。該方法可以涉及接收包括相機(jī)視野中的環(huán)境的深度信息的空間結(jié)構(gòu)信息，其中空間結(jié)構(gòu)信息由空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)生成；以及基于空間結(jié)構(gòu)信息確定容器姿態(tài)，其中容器姿態(tài)用于描述容器的朝向或容器的至少一部分的深度值中的至少一者。該方法還可以涉及基于容器姿態(tài)來(lái)確定物體姿態(tài)，其中物體姿態(tài)用于描述物體的朝向或物體的至少一部分的深度值中的至少一者；并輸出用于導(dǎo)致機(jī)器人與物體交互的移動(dòng)命令，其中移動(dòng)命令是基于物體姿態(tài)而生成的。

附圖說(shuō)明

圖1A至圖1E示出了與本發(fā)明的實(shí)施例一致的被配置用于接收和處理空間結(jié)構(gòu)信息和/或感測(cè)到的物體標(biāo)識(shí)符信息的計(jì)算系統(tǒng)。

圖2A至圖2C提供了示出與本發(fā)明的實(shí)施例一致的被配置用于接收和處理空間結(jié)構(gòu)信息和/或感測(cè)到的物體標(biāo)識(shí)符信息的計(jì)算系統(tǒng)的框圖。

圖3A至圖3D示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例具有多個(gè)容器(例如，抽屜)和用于基于由空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)生成的空間結(jié)構(gòu)信息與容器進(jìn)行交互的機(jī)器人的環(huán)境。

圖4提供了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的示出確定關(guān)于部署在容器內(nèi)的物體的信息的方法的流程圖。

圖5A至5C示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的容器和容器內(nèi)的物體。

圖6A至圖6C示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的描述容器或部署在容器內(nèi)的物體的空間結(jié)構(gòu)信息。

圖6D示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的容器和部署在容器內(nèi)的物體。

圖6E示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的描述容器或部署在容器內(nèi)的物體的空間結(jié)構(gòu)信息。

圖6F示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的容器表面與容器邊框(rim)之間的關(guān)系。

圖7A描繪了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的具有空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)和物體標(biāo)識(shí)符感測(cè)設(shè)備(或更具體地，條形碼感測(cè)設(shè)備)兩者的環(huán)境。

圖7B和7C示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的確定條形碼位置正被用于確定一個(gè)或多個(gè)物體位置。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的與物體相鄰的條形碼正被用于確定該物體的位置。