[發明專利]用于執行容器檢測和物體檢測的方法和計算系統

在審

• 申請號: 202011045515.5
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN113361740A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 葉旭濤;村瀬和都
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08;G06K9/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種計算系統，包括：

通信接口，被配置為與具有機械臂的機器人通信，所述機械臂具有部署在所述機械臂上的空間結構感測相機，其中所述空間結構感測相機具有相機視野；

至少一個處理電路，被配置為當容器內的物體在所述容器處于打開的位置時處于或已經處于所述相機視野中時執行以下操作：

接收包括所述相機視野中的環境的深度信息的空間結構信息，其中所述空間結構信息是由所述空間結構感測相機生成的；

基于所述空間結構信息確定容器姿態，其中所述容器姿態用于描述所述容器的朝向或所述容器的至少一部分的深度值中的至少一者；

基于所述容器姿態來確定物體姿態，其中所述物體姿態用于描述所述物體的朝向或所述物體的至少一部分的深度值中的至少一者；

輸出用于導致機器人與所述物體交互的移動命令，其中所述移動命令是基于所述物體姿態生成的。

2.如權利要求1所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為將所述容器姿態確定為用于描述以下各項中的至少一者的容器表面姿態：所述物體被部署在其上的容器表面的朝向，或所述容器表面上的至少一個位置的深度值。

3.如權利要求2所述的計算系統，其中當所述容器是具有從所述容器表面偏移的容器邊框的抽屜時，所述至少一個處理電路被配置為確定用于描述以下各項中的至少一者的容器邊框姿態：所述容器邊框的朝向或所述容器邊框上的至少一個位置的深度值，其中所述容器邊框姿態是基于所述空間結構信息而確定的，并且

其中所述容器表面姿態是基于所述容器邊框姿態以及基于所述容器邊框與所述容器表面之間的既定距離而確定的。

4.如權利要求3所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為：

接收與所述物體相關聯的容器段標識符，其中所述容器段標識符用于標識所述容器表面的段，以及

確定與所述容器段標識符關聯的位置，其中所述確定是基于所述容器表面姿態的。

5.如權利要求3所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為確定避免碰撞事件的物體移動路徑，其中所述碰撞事件表示所述物體與形成所述容器邊框的容器邊界之間的碰撞，并且其中所述移動命令是基于所述物體移動路徑而生成的。

6.如權利要求1所述的計算系統，其中，當物體標識符被部署在所述物體上時，所述至少一個處理電路被配置為：

確定用于描述所述物體標識符的2D位置的物體標識符位置；以及

基于所述物體標識符位置和所述空間結構信息，確定一組一個或多個物體位置的集合，所述一組一個或多個物體位置是表示所述物體的一個或多個位置，

其中，所述移動命令是基于所述一組一個或多個物體位置而生成的。

7.如權利要求6所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為確定圍繞所述物體標識符位置的區域，以及通過搜索所述空間結構信息的一部分來確定所述一組一個或多個物體位置，所述空間結構信息的所述一部分對應于所確定的圍繞所述物體標識符位置的區域。

8.如權利要求7所述的計算系統，其中所述空間結構信息包括表示從所述相機視野中的所述環境感測到的一個或多個表面上的多個位置的點云，其中，從其搜索所述一組一個或多個物體位置的所述空間結構信息的所述一部分包括所述多個位置的位于所確定的圍繞所述物體標識符位置的區域內的子集。

9.如權利要求6所述的計算系統，其中所述至少一個處理電路被配置為：

確定至少一個2D物體標識符坐標，所述至少一個2D物體標識符坐標是用于表示所述物體標識符的位置的2D坐標；以及

基于所述2D物體標識符坐標，至少確定一組一個或多個2D物體坐標，其中所述一個或多個2D物體坐標是用于表示所述一個或多個物體位置的一個或多個相應的2D坐標，其中所述移動命令是基于所述一組一個或多個2D物體坐標以及基于所述物體的朝向和深度值而生成的。