[發明專利]無人機航線的確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011045351.6
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112129298A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 朱俊星;葉凱杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種無人機航線的確定方法、裝置、設備及存儲介質。其中，該方法包括：獲取目標障礙物的邊界點集合；根據預設的凸殼點判斷法則，計算與邊界點集合中各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，并根據凸殼點判斷結果，確定目標障礙物的凸殼邊界點集合；基于凸殼邊界點集合，對包括與目標障礙物的作業區域進行航線規劃。本發明實施例可以利用凸殼的性質，將目標障礙物處理成凸殼的形狀，可以根據目標障礙物對應的凸殼形狀，對包括目標障礙物的作業區域進行航線規劃，可以在目標障礙物比較復雜的時候，更好地規劃目標障礙物附近的繞行航線，可以降低初始繞行航線的復雜度，減少拐彎次數，提高航線作業效率。

技術領域

本發明實施例涉及無人機技術，尤其涉及一種無人機航線的確定方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在無人機領域，無人機通常被需求在不同形狀的地塊下對農作物進行噴灑作業。而在作業區域上有時候會有障礙物的出現，無人機需要以一定的方式繞行繼續作業。

現有技術中，通常根據作業區域的邊界信息以及作業區域中的障礙物的邊界信息確定無人機的航線，以使無人機在作業過程中，可以在障礙物處進行拐彎繞行。當障礙物比較復雜的時候，為了讓航線繞開障礙物，航線要進行多次拐彎，使得航線十分復雜，而且在障礙物表面能噴灑的面積十分有限，但是浪費的能耗相當的多，效率很差，導致無人機根據航線對農作物進行噴灑作業時，會為了一些少量的噴灑面積而耗費大量的時間和能耗去噴灑。

發明內容

本發明實施例提供一種無人機航線的確定方法、裝置、設備及存儲介質，以實現根據障礙物的形狀進行無人機航線規劃，提高航線作業效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機航線的確定方法，包括：

獲取目標障礙物的邊界點集合，邊界點集合包括目標障礙物的邊界點坐標；

根據預設的凸殼點判斷法則，計算與邊界點集合中各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，并根據凸殼點判斷結果，確定目標障礙物的凸殼邊界點集合；

基于凸殼邊界點集合，對包括目標障礙物的作業區域進行航線規劃。

第二方面，本發明實施例還提供了一種無人機航線的確定裝置，包括：

邊界點獲取模塊，用于獲取目標障礙物的邊界點集合，邊界點集合包括所述目標障礙物的邊界點坐標；

集合確定模塊，用于根據預設的凸殼點判斷行列式，計算與邊界點集合中各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，并根據凸殼點判斷結果，確定目標障礙物的凸殼邊界點集合；

航線修正模塊，用于基于凸殼邊界點集合，對包括目標障礙物的作業區域進行航線規劃。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本發明實施例所述的無人機航線的確定方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如本發明實施例所述的無人機航線的確定方法。

本發明實施例的技術方案，通過獲取目標障礙物的邊界點集合，然后根據預設的凸殼點判斷法則，計算與邊界點集合中各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，并根據凸殼點判斷結果，確定目標障礙物的凸殼邊界點集合，并基于凸殼邊界點集合，對包括目標障礙物的作業區域進行航線規劃，可以利用凸殼的性質，將目標障礙物處理成凸殼的形狀，可以根據目標障礙物對應的凸殼形狀，對包括目標障礙物的作業區域進行航線規劃，可以在目標障礙物比較復雜的時候，更好地規劃目標障礙物附近的繞行航線，可以降低初始繞行航線的復雜度，減少拐彎次數，提高航線作業效率。

附圖說明

圖1a為本發明實施例一提供的一種無人機航線的確定方法的流程圖。