[發明專利]無人機航線的確定方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011045351.6
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112129298A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 朱俊星;葉凱杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種無人機航線的確定方法，其特征在于，包括：

獲取目標障礙物的邊界點集合，所述邊界點集合包括所述目標障礙物的邊界點坐標；

根據預設的凸殼點判斷法則，計算與所述邊界點集合中各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，并根據所述凸殼點判斷結果，確定所述目標障礙物的凸殼邊界點集合；

基于所述凸殼邊界點集合，對包括所述目標障礙物的作業區域進行航線規劃。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對包括所述目標障礙物的作業區域進行航線規劃，包括：

生成無人機在包括所述目標障礙物的目標作業區域的初始航線；

根據所述凸殼邊界點集合，對所述初始航線中的與所述目標障礙物對應的初始繞行航線進行修正。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取目標障礙物的邊界點集合，包括：

獲取所述目標障礙物的邊界點坐標，按照順時針或逆時針順序對所述邊界點坐標進行排列；

將排序后的邊界點坐標確定為所述目標障礙物的邊界點集合。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據預設的凸殼點判斷法則，計算與所述邊界點集合中各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，包括：

根據下述預設的凸殼點判斷行列式，計算與所述邊界點集合中的邊界點坐標p對應的凸殼點判斷結果σ：

其中，a為所述邊界點集合中與所述邊界點坐標p對應的前一個邊界點坐標，b為所述邊界點集合中與所述邊界點坐標p對應的后一個邊界點坐標，p(x)為所述邊界點坐標p中的橫坐標，p(y)為所述邊界點坐標p中的縱坐標，a(x)為所述邊界點坐標a中的橫坐標，a(y)為所述邊界點坐標a中的縱坐標，b(x)為所述邊界點坐標b中的橫坐標，b(y)為所述邊界點坐標b中的縱坐標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述凸殼點判斷結果，確定所述目標障礙物的凸殼邊界點集合，包括：

根據與各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，確定各邊界點坐標屬于凸殼邊界點坐標或者非凸殼邊界點坐標；

對所述邊界點集合中的屬于非凸殼邊界點坐標的邊界點坐標進行刪除處理；

將處理后的邊界點集合確定為所述目標障礙物的凸殼邊界點集合。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據與各邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果，確定各邊界點坐標屬于凸殼邊界點坐標或者非凸殼邊界點坐標，包括：

如果目標邊界點坐標所屬的邊界點集合中的邊界點坐標按照順時針順序排列，且與所述目標邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果大于等于0，則確定所述目標邊界點坐標屬于凸殼邊界點坐標；

如果目標邊界點坐標所屬的邊界點集合中的邊界點坐標按照順時針順序排列，且與所述目標邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果小于0，則確定所述目標邊界點坐標屬于非凸殼邊界點坐標；

如果目標邊界點坐標所屬的邊界點集合中的邊界點坐標按照逆時針順序排列，且與所述目標邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果小于等于0，則確定所述目標邊界點坐標屬于凸殼邊界點坐標；

如果目標邊界點坐標所屬的邊界點集合中的邊界點坐標按照逆時針順序排列，且與所述目標邊界點坐標對應的凸殼點判斷結果大于0，則確定所述目標邊界點坐標屬于非凸殼邊界點坐標。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述凸殼邊界點集合，對所述初始航線中的與所述目標障礙物對應的初始繞行航線進行修正，包括：

根據所述凸殼邊界點集合，確定所述目標障礙物的凸殼邊界區域；

對所述初始繞行航線中位于所述凸殼邊界區域中的航點進行刪除處理，得到與所述目標障礙物對應的修正繞行航線。