[發明專利]移動機器人路徑規劃方法、裝置、移動機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 202011045126.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112284389B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 顧震江;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 晏波

本發明公開了一種移動機器人路徑規劃方法，包括以下步驟：在接收到行進指令時，基于所述行進指令和當前位置獲取導航地圖；根據所述當前位置和所述行進指令中的行進目的地在所述導航地圖中規劃初始路徑，并沿所述初始路徑前進；當檢測到障礙物時，生成所述障礙物的障礙物信息；將所述障礙物信息標記于所述導航地圖形成更新后的導航地圖；根據所述更新后的導航地圖規劃改良路徑，并基于所述改良路徑移動前進。本發明還公開了一種移動機器人路徑規劃裝置、移動機器人和存儲介質。本發明技術方案能夠避免移動機器人反復遭遇同一障礙進而提升移動效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及移動機器人路徑規劃方法、裝置、移動機器人和存儲介質。

背景技術

目前移動機器人可通過預置傳感器實現對多數障礙物的避障，并規劃相應的避障路徑，但對于部分不易通過傳感器確定的障礙物則無法做到有效的路徑規劃以規避該障礙物，導致移動機器人在移動時反復遭遇該障礙物而降低工作效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種移動機器人路徑規劃方法、裝置、移動機器人和存儲介質，旨在解決移動機器人在移動時反復遭遇同一障礙物的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供移動機器人路徑規劃方法，所述移動機器人路徑規劃方法包括以下步驟：

在接收到行進指令時，基于所述行進指令和當前位置獲取導航地圖；

根據所述當前位置和所述行進指令中的行進目的地在所述導航地圖中規劃初始路徑，并沿所述初始路徑前進；

當檢測到障礙物時，生成所述障礙物的障礙物信息；

將所述障礙物信息標記于所述導航地圖形成更新后的導航地圖；

根據所述更新后的導航地圖規劃改良路徑，并基于所述改良路徑移動前進。

在一實施例中，所述當檢測到障礙物時，生成所述障礙物的障礙物信息，包括：

獲取實時移動速度和預置驅動裝置電流值；

當所述實時移動速度小于或等于預設速度且所述預置驅動裝置電流值大于或等于預設電流值時，判定機器人當前所在的實時位置存在障礙物；

生成所述障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包含實時位置和障礙物時效。

在一實施例中，所述根據所述更新后的導航地圖規劃改良路徑，并基于所述改良路徑移動前進之后，包括：

將更新后的所述導航地圖上傳至地圖管理器；

在所述障礙物時效失效之后，地圖管理器將所述障礙物信息從所述更新后的導航地圖中刪除，以更新所述導航地圖。

在一實施例中，在所述將更新后的所述導航地圖上傳至地圖管理器之后，包括：

將所述地圖管理器內的所述導航地圖作為共享地圖，以使得除當前移動機器人之外的其他機器人可下載使用所述共享地圖。

在一實施例中，在所述生成所述障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包含實時位置和障礙物時效之后，包括：

根據所述實時位置查詢預設障礙物信息庫中是否存在與所述實時位置關聯的過期障礙物信息；

若所述預設障礙物信息庫中不存在與所述實時位置關聯的過期障礙物信息，則將所述實時位置和預設時效關聯生成障礙物信息。

若所述預設障礙物信息庫中存在與所述實時位置關聯的過期障礙物信息，則將所述實時位置和延長時效關聯生成障礙物信息，其中，所述延長時效大于或等于預設時效。

在一實施例中，所述在接收到行進指令時，基于所述行進指令和當前位置獲取導航地圖，包括：