[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、裝置、移動(dòng)機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011045126.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN112284389B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧震江;梁朋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 晏波

1.一種移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法包括：

在接收到行進(jìn)指令時(shí)，基于所述行進(jìn)指令和當(dāng)前位置獲取導(dǎo)航地圖；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述行進(jìn)指令中的行進(jìn)目的地在所述導(dǎo)航地圖中規(guī)劃初始路徑，并沿所述初始路徑前進(jìn)；

當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，生成所述障礙物的障礙物信息；

將所述障礙物信息標(biāo)記于所述導(dǎo)航地圖形成更新后的導(dǎo)航地圖；

根據(jù)所述更新后的導(dǎo)航地圖規(guī)劃改良路徑，并基于所述改良路徑移動(dòng)前進(jìn)；

所述當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，生成所述障礙物的障礙物信息，包括：

獲取實(shí)時(shí)移動(dòng)速度和預(yù)置驅(qū)動(dòng)裝置電流值；

當(dāng)所述實(shí)時(shí)移動(dòng)速度小于或等于預(yù)設(shè)速度且所述預(yù)置驅(qū)動(dòng)裝置電流值大于或等于預(yù)設(shè)電流值時(shí)，判定機(jī)器人當(dāng)前所在的實(shí)時(shí)位置存在障礙物；

生成所述障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包含實(shí)時(shí)位置和障礙物時(shí)效，所述障礙物時(shí)效為所述障礙物在所述移動(dòng)機(jī)器人角度下的時(shí)間維度；

在所述生成所述障礙物的障礙物信息，所述障礙物信息包含實(shí)時(shí)位置和障礙物時(shí)效之后，包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置查詢預(yù)設(shè)障礙物信息庫(kù)中是否存在與所述實(shí)時(shí)位置關(guān)聯(lián)的過(guò)期障礙物信息，其中，所述預(yù)設(shè)障礙物信息庫(kù)存儲(chǔ)障礙物時(shí)效失效的障礙物信息；

若所述預(yù)設(shè)障礙物信息庫(kù)中不存在與所述實(shí)時(shí)位置關(guān)聯(lián)的過(guò)期障礙物信息，則將所述實(shí)時(shí)位置和預(yù)設(shè)時(shí)效關(guān)聯(lián)生成障礙物信息；

若所述預(yù)設(shè)障礙物信息庫(kù)中存在與所述實(shí)時(shí)位置關(guān)聯(lián)的過(guò)期障礙物信息，則將所述實(shí)時(shí)位置和延長(zhǎng)時(shí)效關(guān)聯(lián)生成障礙物信息，其中，所述延長(zhǎng)時(shí)效大于或等于預(yù)設(shè)時(shí)效，所述延長(zhǎng)時(shí)效根據(jù)該障礙物被檢測(cè)的次數(shù)設(shè)定。

2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述更新后的導(dǎo)航地圖規(guī)劃改良路徑，并基于所述改良路徑移動(dòng)前進(jìn)之后，包括：

將更新后的所述導(dǎo)航地圖上傳至地圖管理器；

在所述障礙物時(shí)效失效之后，地圖管理器將所述障礙物信息從所述更新后的導(dǎo)航地圖中刪除，以更新所述導(dǎo)航地圖。

3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在所述將更新后的所述導(dǎo)航地圖上傳至地圖管理器之后，包括：

將所述地圖管理器內(nèi)的所述導(dǎo)航地圖作為共享地圖，以使得除當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人之外的其他機(jī)器人可下載使用所述共享地圖。

4.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述在接收到行進(jìn)指令時(shí)，基于所述行進(jìn)指令和當(dāng)前位置獲取導(dǎo)航地圖，包括：

在接收到行進(jìn)指令時(shí)，解析所述行進(jìn)指令以獲得行進(jìn)目的地；

獲取當(dāng)前位置，并根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述行進(jìn)目的地從地圖管理器下載相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航地圖，其中所述導(dǎo)航地圖包括有所述當(dāng)前位置和所述行進(jìn)目的地。

5.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述行進(jìn)指令中的行進(jìn)目的地在所述導(dǎo)航地圖中規(guī)劃初始路徑，包括：

根據(jù)導(dǎo)航地圖，確定出所述當(dāng)前位置和所述行進(jìn)目的地之間的連通的可行走區(qū)域；

選擇位于所述可行走區(qū)域內(nèi)的多個(gè)位置點(diǎn)，并連接所述多個(gè)位置點(diǎn)以規(guī)劃出所述初始路徑，其中，所述位置點(diǎn)的預(yù)設(shè)半徑的圓周范圍內(nèi)不包含標(biāo)記有所述障礙物信息。