[發明專利]一種具有減振作用的施工放線機器人及工作方法

在審

• 申請號: 202011044475.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112299122A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 王積相;鮑錦超
• 申請（專利權）人: 南京靈雀智能制造有限公司
• 主分類號: B65H49/38
• 分類號: B65H49/38;H02G1/06;B62D55/065
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，包括：

機器人本體和連通設置在機器人本體上若干個驅動器的控制系統；

所述機器人本體包括：固定設置在機器人本體底部的行走機構，固定設置在機器人本體上的測量裝置，以及固定安裝在機器人本體上的放線裝置；

所述控制系統包括觸摸屏和控制器。

2.根據權利要求1所述的一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，所述行走機構包括：對稱設置在機器人本體前方一端的兩組第一移動機構，位于第一移動機構后方且對稱設置在機器人本體中間兩側的第二移動機構，以及對稱安裝在機器人本體后方的第三移動機構。

3.根據權利要求2所述的一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，所述第一移動機構包括：固定安裝在機器人本體上的第一驅動電機組，傳動安裝在第一驅動電機組的第一傳動軸，套接在第一傳動軸最外側的第一驅動輪組，以及套接在第一驅動輪上的第一履帶組件；所述第一履帶組件的另一端套接有第一從動輪組，所述第一從動輪組的直徑小于第一驅動輪組；所述第一驅動電機組的動力經過第一傳動軸帶動第一驅動輪組轉動；從而使第一履帶組件在第一驅動輪組與第一從動輪組上呈三角形軌跡循環運動。

4.根據權利要求3所述的一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，所述第二移動機構包括：套接在第一傳動軸上且位于第一驅動輪組內側的第二驅動輪組，套接在第二驅動輪組上的第二履帶組件；所述第一履帶的另一端套接有與第二驅動輪組直徑相等的第二從動輪組，所述第一驅動電機組的動力經過第一傳動軸帶動第二驅動輪組轉動，從而使第二履帶組件在第二驅動輪組與第二從動輪組上呈圓角四邊形軌跡循環運動。

5.根據權利要求2所述的一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，所述第三移動機構包括：固定安裝在第二驅動電機組，傳動連接在第二驅動電機組輸出軸端的第三驅動輪組，以及套接在第三驅動輪組外部的第三履帶組件；所述第三履帶組件包括：過盈連接輸出軸端的三角安裝板，轉動安裝在三角安裝板夾角處的三個第三從動輪，套接在第三驅動輪組和第三從動輪之間的傳動帶，以及套接在三個第三從動輪外部的第三履帶；進而第二驅動電機組的動力經過輸出軸帶動第三驅動輪組轉動，第三驅動輪組轉動的過程中動力經過傳動帶帶動從動輪轉動，動力經過從動輪和套接在第三從動輪上的第三履帶帶動另外兩個從動輪轉動，所述三個從動輪圓心的延長線構成等邊三角形，進而使第三履帶呈等邊三角形軌跡循環轉動。

6.根據權利要求1所述的一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，所述測量裝置包括：固定安裝在機器人本體上的轉動座，固定連接在轉動座頂部的機械臂，以及設置在機械臂另一端的光學測量儀；所述機械臂包括：固定安裝在轉動座上的第一旋轉機構，固定安裝在第一旋轉機構輸出端的第一連接臂，固定安裝在第一連接臂另一端的第二旋轉機構，以及固定安裝在第二旋轉機構輸出端的第二連接臂，所述第二連接臂的另一端固定連接固定基座；所述光學測量儀固定安裝在固定基座上，進而所述光學測量儀隨轉動座和機器臂的移動下實現多個軸向的調整。

7.根據權利要求1所述的一種具有減振作用的施工放線機器人，其特征在于，所述放線裝置包括：固定安裝在機器人本體上且位于第三移動機構中間的放線料倉，固定安裝在機器人本體后方的放線支架，固定安裝在放線料架上的滑軌組件，以及卡接在滑軌組件上的放線組件；所述放線組件包括：卡接在滑軌組件上的移動臺，安裝在移動臺上的伺服電機，固定安裝在移動臺上的放線管，連通放線料倉和放線管的供料軟管，以及穿插在放線管中螺旋軸；所述螺旋軸的另一端傳動連接驅動馬達，所述放線管的另一端開設有放線出口，所述供料軟管的一端設置在放線料倉的底部，所述供料軟管的一端的另一端固定連接在放線管入料口；所述放線料倉設有壓力傳感器；

所述滑軌組件的一側還設有齒條，所述伺服電機的動力輸出端傳動連接與齒條適配的齒輪，進而所述伺服電機帶動齒輪在齒條上移動從而帶動移動臺在滑軌組件上帶動放線管進行位置調整；所述移動臺底部設有激光檢測裝置。