[發(fā)明專利]路上障礙物檢測裝置、方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011043879.X
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112686835A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大串俊明;堀口賢司;山中正雄
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06N3/04
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 任天諾;高培培

本發(fā)明提供路上障礙物檢測裝置、方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。路上障礙物檢測裝置包括：語義標(biāo)簽推定部，使用預(yù)先學(xué)習(xí)到的識別器來針對圖像的每個(gè)像素推定語義標(biāo)簽，生成語義標(biāo)簽圖像；原圖像推定部，從由語義標(biāo)簽推定部生成的語義標(biāo)簽圖像復(fù)原原圖像；差分算出部，算出由原圖像推定部復(fù)原出的復(fù)原圖像與原圖像的差分；及路上障礙物檢測部，基于差分算出部的算出結(jié)果來檢測路上障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及路上障礙物檢測裝置、路上障礙物檢測方法及保存路上障礙物檢測程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在日本特開2018-194912號公報(bào)(專利文獻(xiàn)1)中公開了：對圖像賦予語義標(biāo)簽，將圖像分割為局部區(qū)域，根據(jù)局部區(qū)域的語義標(biāo)簽的概率來算出障礙物似然性。

具體而言，提出了包括局部區(qū)域分割部和似然性算出部的障礙物檢測裝置。局部區(qū)域分割部將輸入圖像分割為多個(gè)局部區(qū)域。似然性算出部將在對象局部區(qū)域存在路上障礙物的概率基于該對象局部區(qū)域不是預(yù)先確定的正常物體的概率和由周邊局部區(qū)域與對象局部區(qū)域的關(guān)系定義的視覺顯著度而算出。在此，視覺顯著度以周邊局部區(qū)域是道路的概率越高則該視覺顯著度越大且對象局部區(qū)域與周邊局部區(qū)域的視覺特征的差異越大則該視覺顯著度大的方式算出。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

然而，在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，即使關(guān)于障礙物，也作為障礙物或其他而賦予語義標(biāo)簽。由此，也存在語義標(biāo)簽的賦予失敗的情況。因此，為了提高路上障礙物的檢測精度，存在改善的余地。

本公開考慮上述事實(shí)而完成，其目的在于，提供與根據(jù)語義標(biāo)簽來推定路上障礙物的情況相比能夠提高路上障礙物的檢測精度的路上障礙物檢測裝置、路上障礙物檢測方法及保存路上障礙物檢測程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

用于解決課題的手段

第一方案的路上障礙物檢測裝置包括：生成部，使用預(yù)先學(xué)習(xí)到的識別器來針對圖像的每個(gè)像素推定語義標(biāo)簽，生成語義標(biāo)簽圖像；復(fù)原部，從由所述生成部生成的語義標(biāo)簽圖像復(fù)原原圖像；及檢測部，將由所述復(fù)原部復(fù)原出的復(fù)原圖像與原圖像進(jìn)行比較來檢測路上障礙物。

根據(jù)第一方案，在生成部中，使用預(yù)先學(xué)習(xí)到的識別器來針對圖像的每個(gè)像素推定語義標(biāo)簽，生成語義標(biāo)簽圖像。

在復(fù)原部中，從由生成部生成的語義標(biāo)簽圖像復(fù)原原圖像。

然后，將由復(fù)原部復(fù)原出的復(fù)原圖像與原圖像進(jìn)行比較來檢測路上障礙物。即，關(guān)于因路上障礙物而產(chǎn)生了語義標(biāo)簽的推定失誤的部位，若將從語義標(biāo)簽圖像復(fù)原出的復(fù)原圖像與原圖像進(jìn)行比較，則大幅背離。因而，能夠通過將復(fù)原圖像與原圖像進(jìn)行比較來檢測路上障礙物。由此，與根據(jù)語義標(biāo)簽來推定路上障礙物的情況相比，能夠提高路上障礙物的檢測精度。

需要說明的是，可以如第二方案那樣，檢測部將復(fù)原圖像與原圖像的差分為預(yù)先確定的閾值以上的部分檢測為路上障礙物。由此，能夠通過將復(fù)原圖像與原圖像進(jìn)行比較來檢測路上障礙物。

另外，可以如第三方案那樣，還具備提取道路及道路鄰近區(qū)域的提取部，關(guān)于由提取部提取出的區(qū)域來檢測路上障礙物。由此，能夠抑制將路上以外的多余的物體檢測為路上障礙物。

另外，可以如第四方案那樣，復(fù)原部針對每個(gè)語義標(biāo)簽或相鄰的每多個(gè)語義標(biāo)簽來復(fù)原原圖像。由此，能夠限定圖像面積及圖像類別而復(fù)原，因此能夠提高復(fù)原精度。

另外，可以如第五方案那樣，還包括生成各語義標(biāo)簽的區(qū)域概要信息的概要生成部，復(fù)原部使用由概要生成部生成的區(qū)域概要信息來復(fù)原原圖像。由此，關(guān)于語義標(biāo)簽的推定正確的部位使復(fù)原圖像品質(zhì)提高。因此，能夠提高語義標(biāo)簽的推定失敗的部位的檢測精度(S/N)。