[發明專利]路上障礙物檢測裝置、方法及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011043879.X
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112686835A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 大串俊明;堀口賢司;山中正雄
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06N3/04
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 任天諾;高培培

1.一種路上障礙物檢測裝置，包括：

生成部，使用預先學習到的識別器來針對圖像的每個像素推定語義標簽，生成語義標簽圖像；

復原部，從由所述生成部生成的語義標簽圖像復原原圖像；及

檢測部，將由所述復原部復原出的復原圖像與原圖像進行比較來檢測路上障礙物。

2.根據權利要求1所述的路上障礙物檢測裝置，

所述檢測部將所述復原圖像與所述原圖像的差分為預先確定的閾值以上的部分檢測為路上障礙物。

3.根據權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置，

還具備提取道路及道路鄰近區域的提取部，關于由所述提取部提取出的區域來檢測路上障礙物。

4.根據權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置，

所述復原部針對每個所述語義標簽或相鄰的每多個語義標簽來復原原圖像。

5.根據權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置，

還包括生成各語義標簽的區域概要信息的概要生成部，所述復原部使用由所述概要生成部生成的所述區域概要信息來復原原圖像。

6.根據權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置，

所述識別器通過深度學習而學習，所述復原部使用利用所述深度學習的中間層生成的語義標簽圖像及由所述生成部生成的語義標簽圖像來復原語義標簽圖像。

7.根據權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置，

所述檢測部將由所述復原部復原出的復原圖像與原圖像進行比較來檢測路上障礙物的候補，算出檢測到的所述候補的危險度，將預先確定的閾值以上的危險度的所述候補檢測為路上障礙物。

8.根據權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置，

所述復原部具備復原方法不同的多個種類的復原部，

所述檢測部將由所述多個種類的復原部的各自復原出的復原圖像與原圖像分別進行比較，基于各比較結果來檢測路上障礙物。

9.一種路上障礙物檢測方法，是計算機執行的路上障礙物檢測方法，

使用預先學習到的識別器來針對圖像的每個像素推定語義標簽，生成語義標簽圖像，

從生成的語義標簽圖像復原原圖像，將復原出的復原圖像與原圖像進行比較來檢測路上障礙物。

10.一種計算機可讀存儲介質，保存用于使計算機作為權利要求1或2所述的路上障礙物檢測裝置的各部分發揮功能的路上障礙物檢測程序。