[發明專利]液壓支架傾角傳感器校準方法和系統

有效

• 申請號: 202011043738.8
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112304335B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 曹貫強;趙文生;任偉;李再峰;劉清
• 申請（專利權）人: 北京天瑪智控科技股份有限公司;北京煤科天瑪自動化科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戎鄭華

本申請提出一種液壓支架傾角傳感器校準方法和系統，其中，方法包括：分別獲取當前液壓支架中的第一控制器、校準控制器、校準儀及鄰架液壓支架中的第二控制器間的各距離值；根據各距離值，確定校準儀在當前液壓支架中的位置；根據校準儀在當前液壓支架中的位置，確定當前待校準的傾角傳感器；獲取校準儀當前測得的傾角值；將傾角值發送給待校準的傾角傳感器，以使待校準的傾角傳感器根據傾角值進行角度校準。由此，實現了液壓支架上傾角傳感器的自動校準，減少了井下工人的工作量，提高了校準效率。

技術領域

本申請涉及液壓控制技術領域，尤其涉及一種液壓支架傾角傳感器校準方法和系統。

背景技術

煤礦井下自動化工作面中，需要在液壓支架上安裝傾角傳感器，以實現自動控制過程中，對部件姿態角度的測量。

由于受液壓支架的結構特點和支架表面的平整度因素，現有的傾角傳感器無法直接安裝到液壓支架表面，必須使用特定的安裝架。這便造成了傾角傳感器所測角度與液壓支架實際角度的偏差。因此，須在安裝完傾角傳感器后，對其進行角度校準。

目前，主要是工作人員利用角度校準儀測量支架的姿態角度，然后再將測量結果輸入到控制器中，完成傾角傳感器的校準功能。但是，這種傾角傳感器的校準方法，工人的工作量大、校準效率低。

發明內容

本申請提供一種液壓支架傾角傳感器校準方法和系統。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供一種液壓支架傾角傳感器校準方法，包括：

分別獲取當前液壓支架中的第一控制器、校準控制器、校準儀及鄰架液壓支架中的第二控制器間的各距離值；

根據所述各距離值，確定所述校準儀在所述當前液壓支架中的位置；

根據所述校準儀在所述當前液壓支架中的位置，確定當前待校準的傾角傳感器；

獲取所述校準儀當前測得的傾角值；

將所述傾角值發送給所述待校準的傾角傳感器，以使所述待校準的傾角傳感器根據所述傾角值進行角度校準。

本申請實施例的液壓支架傾角傳感器校準方法，通過分別獲取當前液壓支架中的第一控制器、校準控制器、校準儀及鄰架液壓支架中的第二控制器間的各距離值；根據各距離值，確定校準儀在當前液壓支架中的位置；根據校準儀在當前液壓支架中的位置，確定當前待校準的傾角傳感器；獲取校準儀當前測得的傾角值；將傾角值發送給待校準的傾角傳感器，以使待校準的傾角傳感器根據傾角值進行角度校準。由此，通過根據當前液壓支架中第一控制器、校準控制器、校準儀及鄰架液壓支架中的第二控制器間的各距離值，確定校準儀在當前液壓支架中的位置，以此確定當前待校準的傾角傳感器，然后將校準儀測得的傾角值發送給待校準的傾角傳感器進行校準，從而實現了液壓支架上傾角傳感器的自動校準，減少了井下工人的工作量，提高了校準效率。

在本申請第一方面實施例一種可能的實現方式中，所述根據所述各距離值，確定所述校準儀在所述當前液壓支架中的位置，包括：

根據當前所述第一控制器分別與所述校準控制器、及所述第二控制器間的距離，確定當前的定位平面；

根據當前所述校準儀分別與所述第一控制器、所述第二控制器、及所述校準控制器間的距離，確定所述校準儀當前與所述第一控制器間的相對位置；

根據所述第一控制器在所述當前液壓支架中的設置位置、及所述校準儀當前與所述第一控制器間的相對位置，確定所述校準儀在所述當前液壓支架中的位置。

在本申請第一方面實施例一種可能的實現方式中，在所述將所述傾角值發送給所述待校準的傾角傳感器之后，還包括：

獲取所述待校準的傾角傳感器返回的校準角度；