[發明專利]一種機器人沿線后退方法、機器人及機器人系統

在審

• 申請號: 202011043257.7
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112327827A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 伍浩文
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉

本發明涉及一種機器人沿線后退方法、機器人及機器人系統。該方法包括：S1、獲取并存儲機器人沿線前行過程中的歷史前行數據；S2、根據歷史前行數據和磁場強度確定機器人的后退方向，使機器人沿歷史前行路線后退，其中磁場強度由機器人的電磁傳感器組實時獲取。本發明根據機器人的歷史前行數據和磁場強度確定機器人的后退方向，使機器人沿歷史前行路線精確后退，滿足機器人沿線后退的精度要求。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體地說，涉及一種機器人沿線后退方法、機器人及機器人系統。

背景技術

無人控制的自動割草機使用越來越廣泛，除正常前行外，割草線有時需要進行沿線后退操作，實現精確的沿線后退并不容易。現有技術中有使用衛星定位模塊進行后退操作，但精度比較低，不能滿足割草機精度需求。另外，雖然在自動駕駛領域已出現使用圖像識別、雷達識別、激光識別等多種導航技術，但因草坪上基本沒有標記物，這些技術在草坪上的匹配性并不高，還會大幅提升割草機的復雜性，以及大幅度提高割草機的成本，實用價值不高。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種機器人沿線后退方法、機器人及機器人系統。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種機器人沿線后退方法，包括：

S1、獲取并存儲機器人沿線前行過程中的歷史前行數據；

S2、根據所述歷史前行數據和磁場強度確定機器人的后退方向，使機器人沿歷史前行路線后退，其中所述磁場強度由機器人的電磁傳感器組實時獲取。

進一步，在本發明所述的機器人沿線后退方法中，所述歷史前行數據包括坐標信息和歷史航向；

所述步驟S2中根據所述歷史前行數據和磁場強度確定機器人的后退方向包括：首先根據所述坐標信息和所述歷史航向確定機器人的大致后退方向，然后根據所述磁場強度進一步調整后退方向。

進一步，在本發明所述的機器人沿線后退方法中，所述機器人位于XOY平面直角坐標系中，所述坐標信息包括X軸坐標信息和Y軸坐標信息；或

所述機器人位于XYZ三維直角坐標系中，所述坐標信息包括X軸坐標信息、Y軸坐標信息和Z軸坐標信息，其中所述X軸坐標信息和所述Y軸坐標信息為平面坐標信息，所述Z軸坐標信息為高度坐標信息。

進一步，在本發明所述的機器人沿線后退方法中，所述電磁傳感器組包括第一電磁傳感器和第二電磁傳感器，所述第一電磁傳感器和所述第二電磁傳感器相對于機器人的前后軸線方向對稱分布；

所述根據所述磁場強度進一步調整后退方向包括：根據所述第一電磁傳感器的第一磁場強度和所述第二電磁傳感器的第二磁場強度進一步調整后退方向。

進一步，在本發明所述的機器人沿線后退方法中，所述根據所述第一電磁傳感器的第一磁場強度和所述第二電磁傳感器的第二磁場強度進一步調整后退方向包括：

若所述第一磁場強度不等于所述第二磁場強度，則機器人的后退方向向減小所述第一磁場強度和所述第二磁場強度之間差值的方向轉動；

若所述第一磁場強度等于所述第二磁場強度，則根據機器人的當前航向和所述歷史前行數據中當前坐標對應的歷史航向調整機器人的航向。

進一步，在本發明所述的機器人沿線后退方法中，所述根據機器人的當前航向和所述歷史前行數據中當前坐標對應的歷史航向調整機器人的航向包括：

若機器人的當前航向和所述歷史前行數據中當前坐標對應的歷史航向的反方向一致，則保持當前航向；

若機器人的當前航向和所述歷史前行數據中當前坐標對應的歷史航向的反方向不一致，則調整機器人的航向以使機器人的當前航向和所述歷史前行數據中當前坐標對應的歷史航向的反方向一致。