[發(fā)明專利]一種機器人沿線后退方法、機器人及機器人系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011043257.7 | 申請日： | 2020-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN112327827A | 公開（公告）日： | 2021-02-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 伍浩文 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市瑞方達知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44314 | 代理人： | 郭方偉 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 沿線 后退 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種機器人沿線后退方法，其特征在于，包括：
S1、獲取并存儲機器人沿線前行過程中的歷史前行數(shù)據(jù)；
S2、根據(jù)所述歷史前行數(shù)據(jù)和磁場強度確定機器人的后退方向，使機器人沿歷史前行路線后退，其中所述磁場強度由機器人的電磁傳感器組實時獲取。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述歷史前行數(shù)據(jù)包括坐標(biāo)信息和歷史航向；
所述步驟S2中根據(jù)所述歷史前行數(shù)據(jù)和磁場強度確定機器人的后退方向包括：首先根據(jù)所述坐標(biāo)信息和所述歷史航向確定機器人的大致后退方向，然后根據(jù)所述磁場強度進一步調(diào)整后退方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述機器人位于XOY平面直角坐標(biāo)系中，所述坐標(biāo)信息包括X軸坐標(biāo)信息和Y軸坐標(biāo)信息；或
所述機器人位于XYZ三維直角坐標(biāo)系中，所述坐標(biāo)信息包括X軸坐標(biāo)信息、Y軸坐標(biāo)信息和Z軸坐標(biāo)信息，其中所述X軸坐標(biāo)信息和所述Y軸坐標(biāo)信息為平面坐標(biāo)信息，所述Z軸坐標(biāo)信息為高度坐標(biāo)信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述電磁傳感器組包括第一電磁傳感器和第二電磁傳感器，所述第一電磁傳感器和所述第二電磁傳感器相對于機器人的前后軸線方向?qū)ΨQ分布；
所述根據(jù)所述磁場強度進一步調(diào)整后退方向包括：根據(jù)所述第一電磁傳感器的第一磁場強度和所述第二電磁傳感器的第二磁場強度進一步調(diào)整后退方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一電磁傳感器的第一磁場強度和所述第二電磁傳感器的第二磁場強度進一步調(diào)整后退方向包括：
若所述第一磁場強度不等于所述第二磁場強度，則機器人的后退方向向減小所述第一磁場強度和所述第二磁場強度之間差值的方向轉(zhuǎn)動；
若所述第一磁場強度等于所述第二磁場強度，則根據(jù)機器人的當(dāng)前航向和所述歷史前行數(shù)據(jù)中當(dāng)前坐標(biāo)對應(yīng)的歷史航向調(diào)整機器人的航向。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述根據(jù)機器人的當(dāng)前航向和所述歷史前行數(shù)據(jù)中當(dāng)前坐標(biāo)對應(yīng)的歷史航向調(diào)整機器人的航向包括：
若機器人的當(dāng)前航向和所述歷史前行數(shù)據(jù)中當(dāng)前坐標(biāo)對應(yīng)的歷史航向的反方向一致，則保持當(dāng)前航向；
若機器人的當(dāng)前航向和所述歷史前行數(shù)據(jù)中當(dāng)前坐標(biāo)對應(yīng)的歷史航向的反方向不一致，則調(diào)整機器人的航向以使機器人的當(dāng)前航向和所述歷史前行數(shù)據(jù)中當(dāng)前坐標(biāo)對應(yīng)的歷史航向的反方向一致。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，通過調(diào)整機器人的兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速差來調(diào)整機器人的航向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述第一電磁傳感器和所述第二電磁傳感器位于機器人的車頭方向，所述驅(qū)動輪位于機器人的車尾方向；或
所述第一電磁傳感器和所述第二電磁傳感器位于機器人的車尾方向，所述驅(qū)動輪位于機器人的車頭方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述步驟S1包括：獲取并存儲機器人距離基站預(yù)設(shè)距離內(nèi)沿線前行過程中的歷史前行數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人沿線后退方法，其特征在于，所述步驟S1包括：獲取并存儲機器人沿線前行過程中的歷史前行數(shù)據(jù)，且所述歷史前行數(shù)據(jù)隨著沿線行駛過程不斷更新。
11.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括處理器和存儲器，所述處理器通信連接所述存儲器；
所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中的計算機程序以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至10中任一項所述的機器人沿線后退方法。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳拓邦股份有限公司，未經(jīng)深圳拓邦股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011043257.7/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
