[發(fā)明專利]機器人及其路徑規(guī)劃方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011043041.0
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112207826A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉洪劍;劉志超;張思民;趙云;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

一種機器人的路徑規(guī)劃方法，包括：根據(jù)試探半徑檢測所述機器人是否可以到達預設的目標位置，其中，所述試探半徑大于所述機器人的物理半徑；如果根據(jù)試探半徑檢測所述機器人可以到達預設的目標位置，則根據(jù)所述試探半徑確定機器人與目標位置之間的第一路徑；如果根據(jù)試探半徑檢測所述機器人不能到達預設的目標位置，則根據(jù)所述物理半徑確定機器人與目標位置之間的第二路徑。由于試探半徑大于機器人物理半徑，因此，相對于物理半徑所確定的路徑，能夠有效的減少機器人由于定位誤差或測距誤差引起的移動緩慢或出現(xiàn)導航失敗的概率，有利于機器人快速有效的到達目標位置。

技術領域

本申請屬于機器人領域，尤其涉及機器人及其路徑規(guī)劃方法和裝置。

背景技術

在機器人移動過程中，為了確定機器人移動的安全性，機器人的導航系統(tǒng)通常會設置最窄的可通行寬度。比如，機器人自身物理半徑為R，所設定的最窄的可通行寬度為2(R+0.1)米。其中0.1米是留出來的安全余量，即機器人邊沿與障礙物之間所要保持的距離。

但是，由于測距誤差或定位誤差，所測量得到的機器人與障礙物之間的距離，可能與實際的距離出現(xiàn)偏差，使得機器人在窄道內(nèi)移動緩慢或出現(xiàn)導航失敗，不利于快速有效的使機器人到達預設的目標位置。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人及其路徑規(guī)劃方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術中由于測距誤差或定位誤差，使得機器人在窄道內(nèi)移動緩慢或出現(xiàn)導航失敗，不利于快速有效的使機器人到達預設的目標位置的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人的路徑規(guī)劃方法，所述機器人的路徑規(guī)劃方法包括：

根據(jù)試探半徑檢測所述機器人是否可以到達預設的目標位置，其中，所述試探半徑大于所述機器人的物理半徑；

如果根據(jù)試探半徑檢測所述機器人可以到達預設的目標位置，則根據(jù)所述試探半徑確定機器人與目標位置之間的第一路徑；

如果根據(jù)試探半徑檢測所述機器人不能到達預設的目標位置，則根據(jù)所述物理半徑確定機器人與目標位置之間的第二路徑。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式中，所述試探半徑為機器人的物理半徑與誤差裕量的和，所述誤差裕量與機器人測距誤差或定位誤差相關。

結(jié)合第一方面的第一種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式中，所述誤差裕量為測距誤差和定位誤差在通道的徑向偏移之和。

結(jié)合第一方面的第二種可能實現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能實現(xiàn)方式中，所述測距誤差和定位誤差根據(jù)歷史統(tǒng)計數(shù)據(jù)確定。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第四種可能實現(xiàn)方式中，所述試探半徑為機器人的物理半徑與誤差裕量的和，所述誤差裕量為預先設定值。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第五種可能實現(xiàn)方式中，根據(jù)試探半徑檢測所述機器人是否可以到達預設的目標位置包括：

根據(jù)所述試探半徑和預設的安全裕量，確定機器人通過障礙物的期望寬度；

獲取到達目標位置的必要通道的探測寬度；

當所述期望寬度大于探測寬度時，則不能根據(jù)試探半徑通過該通道到達預設的目標位置；

當所述期望寬度小于或等于探測寬度時，則可以根據(jù)試探半徑通過該通道到達預設的目標位置。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第六種可能實現(xiàn)方式中，如果根據(jù)試探半徑檢測所述機器人不能到達預設的目標位置，則根據(jù)所述物理半徑確定機器人與目標位置之間的第二路徑之后，所述方法還包括：

根據(jù)物理半徑和預設的安全裕量，控制所述機器人在所確定的路徑移動。

本申請實施例的第二方面提供了一種機器人的路徑規(guī)劃裝置，所述機器人的路徑規(guī)劃裝置包括：