[發(fā)明專利]機器人及其路徑規(guī)劃方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011043041.0
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112207826A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉洪劍;劉志超;張思民;趙云;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述機器人的路徑規(guī)劃方法包括：

根據試探半徑檢測所述機器人是否可以到達預設的目標位置，其中，所述試探半徑大于所述機器人的物理半徑；

如果根據試探半徑檢測所述機器人可以到達預設的目標位置，則根據所述試探半徑確定機器人與目標位置之間的第一路徑；

如果根據試探半徑檢測所述機器人不能到達預設的目標位置，則根據所述物理半徑確定機器人與目標位置之間的第二路徑。

2.根據權利要求1所述的機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述試探半徑為機器人的物理半徑與誤差裕量的和，所述誤差裕量與機器人測距誤差或定位誤差相關。

3.根據權利要求2所述的機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述誤差裕量為測距誤差和定位誤差在通道的徑向偏移之和。

4.根據權利要求3所述的機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述測距誤差和定位誤差根據歷史統計數據確定。

5.根據權利要求1所述的機器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述試探半徑為機器人的物理半徑與誤差裕量的和，所述誤差裕量為預先設定值。

6.根據權利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，根據試探半徑檢測所述機器人是否可以到達預設的目標位置包括：

根據所述試探半徑和預設的安全裕量，確定機器人通過障礙物的期望寬度；

獲取到達目標位置的必要通道的探測寬度；

當所述期望寬度大于探測寬度時，則不能根據試探半徑通過該通道到達預設的目標位置；

當所述期望寬度小于或等于探測寬度時，則可以根據試探半徑通過該通道到達預設的目標位置。

7.根據權利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，如果根據試探半徑檢測所述機器人不能到達預設的目標位置，則根據所述物理半徑確定機器人與目標位置之間的第二路徑之后，所述方法還包括：

根據物理半徑和預設的安全裕量，控制所述機器人在所確定的路徑移動。

8.一種機器人的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述機器人的路徑規(guī)劃裝置包括：

檢測單元，用于根據試探半徑檢測所述機器人是否可以到達預設的目標位置，其中，所述試探半徑大于所述機器人的物理半徑；

第一路徑確定單元，用于如果根據試探半徑檢測所述機器人可以到達預設的目標位置，則根據所述試探半徑確定機器人與目標位置之間的第一路徑；

第二路徑確定單元，用于如果根據試探半徑檢測所述機器人不能到達預設的目標位置，則根據所述物理半徑確定機器人與目標位置之間的第二路徑。

9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，使得機器人實現如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如權利要求1至7任一項所述方法的步驟。