[發明專利]用于控制車輛縱向行駛的方法，裝置，電子設備和介質

有效

• 申請號: 202011042924.X
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112590811B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 李嘉文;孫磊
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了用于控制車輛縱向行駛的方法，裝置，電子設備和介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛的第一初始信息，其中，該第一初始信息包括：第一初始距離，第一初始速度和第一初始加速度?；谠摰谝怀跏夹畔ⅲA設目標速度，預設目標加速度和預設加加速度，生成縱向規劃軌跡。將該縱向規劃軌跡發送至該車輛的控制設備以及控制該車輛沿該縱向規劃軌跡行駛。該實施方式實現了利用車輛的加加速度以控制車輛的縱向行駛軌跡，解決車輛存在加速度變化不夠平穩的問題，進而解決車速的劇烈變化可能會影響車輛上硬件的壽命，降低車輛在行駛過程中的安全程度的問題。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制車輛縱向行駛的方法，裝置，電子設備和介質。

背景技術

在自動駕駛領域，對車輛縱向行駛的控制的研究已經成為該領域研究的重點內容。目前，常用的控制車輛縱向行駛的方法往往采用五次多項式生成規劃軌跡，并以時間作為調節變量控制車輛沿所生成的生成的縱向規劃軌跡行駛。

然而，當采用上述方法控制車輛縱向行駛時，經常會存在以下技術問題：

第一，以時間作為調節變量控制車輛沿所生成的縱向規劃軌跡行駛時，存在車輛加速度變化不夠平穩的問題，此外，車速的劇烈變化可能會影響車輛上硬件的壽命，降低車輛在行駛過程中的安全程度；

第二，用五次多項式生成縱向規劃軌跡，存在計算復雜，不能快速生成車輛行駛的縱向規劃軌跡，在控制車輛縱向行駛時存在高延時的問題，進而，影響了汽車行駛的安全性。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了用于控制車輛縱向行駛的方法，裝置，電子設備和介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種用于控制車輛縱向行駛的方法，該方法包括：獲取車輛的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距離，第一初始速度和第一初始加速度?；谏鲜龅谝怀跏夹畔?，預設目標速度，預設目標加速度和預設加加速度，生成縱向規劃軌跡。將上述縱向規劃軌跡發送至上述車輛的控制設備以及控制上述車輛沿上述縱向規劃軌跡行駛。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種用于控制車輛縱向行駛的裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取車輛的第一初始信息，其中，上述第一初始信息包括：第一初始距離，第一初始速度和第一初始加速度。生成單元，被配置成基于上述第一初始信息，預設目標速度，預設目標加速度和預設加加速度，生成縱向規劃軌跡。控制單元，被配置成將上述縱向規劃軌跡發送至上述車輛的控制設備以及控制上述車輛沿上述縱向規劃軌跡行駛。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中任一的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現如第一方面中任一的方法。