[發明專利]用于控制車輛縱向行駛的方法，裝置，電子設備和介質

有效

• 申請號: 202011042924.X
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112590811B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 李嘉文;孫磊
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種用于控制車輛縱向行駛的方法，包括：

獲取車輛的第一初始信息，其中，所述第一初始信息包括：第一初始距離，第一初始速度和第一初始加速度；

基于所述第一初始信息，預設目標速度，預設目標加速度和預設加加速度，生成縱向規劃軌跡，其中，所述基于所述第一初始信息，預設目標速度，預設目標加速度和預設加加速度，生成縱向規劃軌跡，包括：

基于所述預設加加速度，執行如下生成步驟：

基于所述第一初始信息，所述預設目標速度，所述預設目標加速度和所述預設加加速度，生成第一時間和第二時間，其中，所述基于所述第一初始信息，所述預設目標速度，所述預設目標加速度和所述預設加加速度，生成第一時間和第二時間，包括：

將所述第一初始信息，所述預設目標速度，所述預設目標加速度和所述預設加加速度輸入至以下公式，生成第一時間和第二時間：

其中，a₂表示所述預設目標加速度，a₀表示所述第一初始信息包括的第一初始加速度，t₁表示所述第一時間，t₂表示所述第二時間，v₂表示所述預設目標速度，v₀表示所述第一初始信息包括的第一初始速度，α表示所述預設加加速度；

基于所述第一時間，所述第二時間和所述第一初始信息，生成第一距離，第二距離和第二初始信息，其中，所述第二初始信息包括：第二初始速度和第二初始加速度；

基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一時間，所述第二時間和所述預設加加速度，生成車輛規劃信息；

響應于確定所述車輛規劃信息滿足預設條件，生成縱向規劃軌跡；

響應于確定所述車輛規劃信息不滿足預設條件，對所述預設加加速度進行預設步長增加處理，將處理后的預設加加速度作為預設加加速度，再次執行所述生成步驟；

將所述縱向規劃軌跡發送至所述車輛的控制設備以及控制所述車輛沿所述縱向規劃軌跡行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一時間，所述第二時間和所述第一初始信息，生成第一距離，第二距離和第二初始信息，包括：

將所述第一時間，所述第二時間和所述第一初始信息輸入至以下公式，生成第一距離，第二距離和第二初始信息：

其中，a₁表示所述第二初始信息包括的第二初始加速度，v₁表示所述第二初始信息包括的第二初始速度，s₀表示所述第一初始信息包括的第一初始距離，s₁表示所述第一距離，s₂表示所述第二距離，t₁表示所述第一時間，t₂表示所述第二時間。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一時間，所述第二時間和所述預設加加速度，生成車輛規劃信息，包括：

基于所述第一初始信息，所述第二初始信息，所述第一時間和所述預設加加速度，生成第一最大速度和第一最大加速度；

基于所述第二初始信息，所述預設目標速度，所述預設目標加速度，所述第二時間和所述預設加加速度，生成第二最大速度和第二最大加速度。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述方法還包括：

從所述第一最大速度和所述第二最大速度中選擇出滿足第一預定條件的速度作為全路程最大速度；

從所述第一最大加速度和所述第二最大加速度中選擇出滿足第二預定條件的加速度作為全路程最大加速度；

基于所述第一距離和所述第二距離，生成全路程行駛距離；

基于所述全路程最大速度，所述全路程最大加速度和所述全路程行駛距離，生成車輛規劃信息。