[發明專利]氣動腕部外骨骼輔助部件

有效

• 申請號: 202011041955.3
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112353630B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 李耀剛;張令坤;王宏志;侯成義;張青紅
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所(普通合伙) 31233
• 代理人: 喬建;黃志達

本發明涉及一種氣動腕部外骨骼輔助部件，包括硅膠空腔體，左側腔體和右側腔體分別與中間腔體的兩側連接且三個腔體之間相互隔斷，左側腔體由可充氣膨脹的、呈齒狀排列連接且相互連通的若干左側氣室組成，左側腔體的齒口方向朝向左側，中間腔體由可充氣膨脹的、呈齒狀排列連接且相互連通的若干中部氣室組成，中間腔體的齒口方向朝上，右側腔體由可充氣膨脹的、呈齒狀排列連接且相互連通的若干右側氣室組成，右側腔體的齒口方向朝向右側，左側腔體、中間腔體和右側腔體的端部分別設有進氣口。本發明能夠實現左、右、下三個方向的彎曲和恢復動作，提高與腕部關節實際活動的匹配度，更加符合腕部關節的運動形式，穿戴舒適簡便。

技術領域

本發明屬于醫療康復輔助器械的技術領域，特別是涉及一種氣動腕部外骨骼輔助部件。

背景技術

在工業自動化、機器人技術和醫療康復等領域，軟體氣動組件因其結構簡單、質輕、安全性高，可結合其他部件使用等特點得到廣泛應用。特別是在人體輔助設備方面，早期的輔助設備多為剛性材料，重量較大，材質較硬，同時剛性部件在完成一些動作時，與人體的關節配合度不夠，使人在穿用時極易感到不適。于是，當氣動驅動的柔性部件出現在人體輔助設備上面，這些柔性部件更加貼合人體，而且操作攜帶方便，越來越受到用戶的歡迎。

現有技術中的單個氣動部件往往只能實現一個動作，但是人的關節往往具有多方向的自由度。將多個氣動部件放在一個關節處往往會增加操作的復雜性，降低穿戴的舒適性。而且現有氣動部件在形變的時候容易拱起而無法貼合人體，如果束縛在人身上又會造成局部壓力過大，對身體造成傷害。在運動、工作等活動中，常常需要手腕的靈活配合，如果用力不當極易導致手腕受傷。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種氣動腕部外骨骼輔助部件，能夠實現左、右、下三個方向的彎曲和恢復動作，提高與腕部關節實際活動的匹配度，更加符合腕部關節的運動形式。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是提供一種氣動腕部外骨骼輔助部件，包括硅膠空腔體，所述硅膠空腔體包括左側腔體、中間腔體和右側腔體，所述左側腔體和右側腔體分別與中間腔體的兩側連接且三個腔體之間相互隔斷，所述左側腔體由可充氣膨脹的、呈齒狀排列連接且相互連通的若干左側氣室組成，所述左側腔體的齒口方向朝向左側，所述中間腔體由可充氣膨脹的、呈齒狀排列連接且相互連通的若干中部氣室組成，所述中間腔體的齒口方向朝上，所述右側腔體由可充氣膨脹的、呈齒狀排列連接且相互連通的若干右側氣室組成，所述右側腔體的齒口方向朝向右側，所述左側腔體、中間腔體和右側腔體的端部分別設有進氣口。

相鄰左側氣室之間右端部相互連接且連接處設有氣體通道。

相鄰中部氣室之間底部相互連接且連接處設有氣體通道。

相鄰右側氣室之間左端部相互連接且連接處設有氣體通道。

還包括一通三接頭，所述一通三接頭的三個接頭分別與硅膠空腔體的左側腔體、中間腔體和右側腔體的進氣口連接，所述三個接頭上分別設有閥門。

所述一通三接頭的一通接口與可調壓氣泵相連。

所述硅膠空腔體上與人體貼合的位置粘附有織物。

所述硅膠空腔體通過織物縫合到手套上。

有益效果

本發明的硅膠空腔體通過控制充氣能夠實現左、右、下三個方向的彎曲和恢復動作，能夠提高與腕部關節實際活動的匹配度，更加符合腕部關節的運動形式，有利于增加腕部輔助部件的功能性。

本發明的硅膠空腔體與人體貼合的部分采用織物墊襯，并連接到手套上，利用織物和手套能夠達到方便穿戴和提高穿戴舒適性的效果。

附圖說明

圖1為硅膠空腔體向右彎曲，向左彎曲和向下彎曲的實際過程展示。

圖2為硅膠空腔體的剖面示意圖。