[發明專利]機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置及其變形檢測方法

在審

• 申請號: 202011039702.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112033343A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張燕彤;吳曼玲;譚云龍;涂林
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G01B21/32
• 分類號: G01B21/32
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 代玲

本發明提供一種機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置及其檢測方法，其中機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置包括：支座、變形檢測組件、控制模塊、機器人和彈性部件；支座和變形檢測組件滑動配合，彈性部件設置在變形檢測組件上用于對其進行位置復位；變形檢測組件上沿其軸線貫穿開設有直通孔，槍桿安裝在機器人上且正對直通孔；變形檢測組件上設置有檢測板，支座上安裝有第一到位檢測件；所述第一到位檢測件檢測到檢測板后發送電信號給控制模塊，以使控制模塊控制機器人后退并給出槍桿更換的指令。本方案中結構簡單，所需成本低，且超過方便，能快速的對測槍槍桿的變形量是否超出允許范圍進行檢測。

技術領域

本發明屬于鋼鐵冶金技術領域，特別是涉及一種機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置及其變形檢測方法。

背景技術

在鋼鐵冶煉生產過程中，有許多工序都需要對金屬溶液進行測溫、取樣、定氫或定氧，以判定冶金反應的進程。隨著鋼鐵生產智能化升級，工業機器人被逐漸應用于出鐵場、轉爐、電爐、精煉爐、鋼包、中間包等多種工位的自動測溫取樣、定氫定氧作業，并具備自動完成測槍槍桿拆卸和安裝的功能。

由于測槍與槍桿接插部分的槍桿較細、且長度較長，在測槍自動安裝槍桿時，測槍槍桿需要精確對準槍桿入口才能夠順利接插。但隨著測槍重復的測溫取樣操作，測槍槍桿會因持續的溫度變化產生熱變形，導致機器人按照原定程序運動時，測槍槍桿偏離原定位置、無法對準槍桿入口，導致接插失敗。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置及其變形檢測方法，用于解決現有技術中槍桿變形超出允許范圍而無法快速檢測等問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，包括：支座、變形檢測組件、控制模塊、機器人和彈性部件；

所述支座和變形檢測組件滑動配合，所述彈性部件設置在變形檢測組件上用于使得支座和變形檢測組件之間的相對位置復位；

所述變形檢測組件上沿其軸線貫穿開設有直通孔，所述直通孔僅供未變形或者形變程度在允許范圍內的槍桿進入，槍桿安裝在機器人上且正對直通孔；

所述變形檢測組件上設置有檢測板，所述支座上安裝有第一到位檢測件；所述第一到位檢測件檢測到檢測板后發送電信號給控制模塊，以使控制模塊控制機器人后退并給出槍桿更換的指令。

進一步地，所述直通孔遠離槍桿進入一端的支座上設置有第二到位檢測件，所述第二到位檢測件正對直通孔，所述第二到位檢測件和控制模塊電連接。

進一步地，所述變形檢測組件包括導柱和限位塊，所述導柱包括前端和尾端，所述限位塊設置在導柱尾端，所述導柱前端正對機器人，所述直通孔沿著導柱中軸線開設。

進一步地，所述變形檢測組件包括擋板，所述擋板固定在導柱的前端。

進一步地，所述支座上固定有導套，所述導柱位于導套內且和導套滑動配合。

進一步地，所述導柱上設置有軸肩，所述軸肩設置在導柱前端和導套之間，所述彈性部件設置在軸肩和導套之間。

進一步地，所述彈性部件包括壓縮彈簧，所述壓縮彈簧套設在導套上，所述壓縮彈簧一端和軸肩抵靠，所述彈簧另一端和導套抵靠。

進一步地，還包括外殼，所述支座、變形檢測組件以及彈性部件均安裝在外殼內，所述導柱前端伸出外殼后和擋板連接。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明還提供一種機器人用測槍槍桿的變形檢測方法，包括如下步驟：

S1、驅動槍桿移動：

機器人上槍桿的安裝位置正對變形檢測組件上的直通孔，將槍桿安裝在機器人上，驅動機器人帶動槍桿向著直通孔直線移動；

S2、槍桿變形檢測：