[發明專利]機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置及其變形檢測方法

在審

• 申請號: 202011039702.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112033343A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 張燕彤;吳曼玲;譚云龍;涂林
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G01B21/32
• 分類號: G01B21/32
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 代玲

1.一種機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，包括：支座、變形檢測組件、控制模塊、機器人和彈性部件；

所述支座和變形檢測組件滑動配合，所述彈性部件設置在變形檢測組件上用于使得支座和變形檢測組件之間的相對位置復位；

所述變形檢測組件上沿其軸線貫穿開設有直通孔，所述直通孔僅供未變形或者形變程度在允許范圍內的槍桿進入，槍桿安裝在機器人上且正對直通孔；

所述變形檢測組件上設置有檢測板，所述支座上安裝有第一到位檢測件；所述第一到位檢測件檢測到檢測板后發送電信號給控制模塊，以使控制模塊控制機器人后退并給出槍桿更換的指令。

2.根據權利要求1所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，所述直通孔遠離槍桿進入一端的支座上設置有第二到位檢測件，所述第二到位檢測件正對直通孔，所述第二到位檢測件和控制模塊電連接。

3.根據權利要求1或2所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，所述變形檢測組件包括導柱和限位塊，所述導柱包括前端和尾端，所述限位塊設置在導柱尾端，所述導柱前端正對機器人，所述直通孔沿著導柱中軸線開設。

4.根據權利要求3所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，所述變形檢測組件包括擋板，所述擋板固定在導柱的前端。

5.根據權利要求3所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，所述支座上固定有導套，所述導柱位于導套內且和導套滑動配合。

6.根據權利要求5所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，所述導柱上設置有軸肩，所述軸肩設置在導柱前端和導套之間，所述彈性部件設置在軸肩和導套之間。

7.根據權利要求6所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，所述彈性部件包括壓縮彈簧，所述壓縮彈簧套設在導套上，所述壓縮彈簧一端和軸肩抵靠，所述彈簧另一端和導套抵靠。

8.根據權利要求4所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測裝置，其特征在于，還包括外殼，所述支座、變形檢測組件以及彈性部件均安裝在外殼內，所述導柱前端伸出外殼后和擋板連接。

9.一種機器人用測槍槍桿的變形檢測方法，包括如下步驟：

S1、驅動槍桿移動：

機器人上槍桿的安裝位置正對變形檢測組件上的直通孔，將槍桿安裝在機器人上，驅動機器人帶動槍桿向著直通孔直線移動；

S2、槍桿變形檢測：

當測量的槍桿變形程度超出允許范圍時，變形后的槍桿抵靠變形檢測組件并推動變形檢測組件在支座上滑動；當支座上的第一到位檢測件檢測到變形檢測組件上的檢測板時，第一到位檢測件發送電信號給控制模塊；

S3、槍桿檢測結果判定：

控制模塊接收到第一到位檢測件發送的電信號后判斷槍桿變形程度超出允許范圍。

10.根據權利要求9所述的機器人用測槍槍桿的變形檢測方法，其特征在于，在步驟S2中，當測量的槍桿未變形或者變形程度在允許范圍內時，槍桿在機器人的帶動下進入到直通孔內，正對直通孔安裝的第二到位檢測件檢測到直通孔內的槍桿時，發送信號給控制模塊；步驟S3中的控制模塊接收到第二到位檢測件發送的電信號后判斷正在進行檢測的槍桿無需更換，控制模塊控制機器人退回，變形檢測組件在彈性部件的支撐下復位。