[發明專利]絞盤自動偏轉控制方法、裝置及雙輪銑槽機

在審

• 申請號: 202011038755.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112112210A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王鵬;孫博;劉振岳
• 申請（專利權）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號: E02F5/02
• 分類號: E02F5/02;E02F5/14;E02F9/20;E02D17/13
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

本發明提供了一種絞盤自動偏轉控制方法、裝置及雙輪銑槽機，涉及工程機械技術領域，該絞盤自動偏轉控制方法包括以下步驟：獲取軟管的出線部位的位置信息；獲取絞盤在目前位置的目前偏轉角度和應偏轉的目標偏轉角度；將目前偏轉角度與目標偏轉角度進行對比，根據對比結果控制偏轉油缸的動作，如果兩者的差值小于某一設定值，絞盤停止偏轉。解決了現有技術中存在的擺動絞盤無法實現自動擺動控制，控制精度較差的技術問題。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，尤其是涉及一種絞盤自動偏轉控制方法、裝置及雙輪銑槽機。

背景技術

現有技術中，雙輪銑槽機的主要排渣方式是依靠銑刀架底部的泥漿泵實現排渣，泥漿軟管需要跟隨雙輪銑泥漿泵實現同步上提和下放。

一般技術中，雙輪銑槽機中的絞盤雖然可以擺動(或偏轉)，但無法獲得多層絞盤上的軟管的所處位置，無法實現自動擺動控制。通常地，通過人為去調整絞盤擺動角度與實際軟管所需角度差別較大，導致控制精度不能夠保證。

發明內容

本發明的目的在于提供一種絞盤自動偏轉控制方法，以緩解現有技術中存在的擺動絞盤無法實現自動擺動控制，控制精度較差的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供一種絞盤自動偏轉控制方法，包括以下步驟：

獲取軟管的出線部位的位置信息；

獲取絞盤在目前位置的目前偏轉角度和應偏轉的目標偏轉角度；

將所述目前偏轉角度與所述目標偏轉角度進行對比，根據對比結果控制偏轉油缸的動作，如果兩者的差值小于某一設定值，所述絞盤停止偏轉。

進一步的，在獲取軟管的出線部位的位置信息的步驟中，通過采集測距傳感器到軟管的出線部位之間的距離可獲取軟管位置信息。

進一步的，所述測距傳感器采用激光傳感器，所述激光傳感器用于獲取所述軟管位置信息。

進一步的，在獲取絞盤的目前偏轉角度的步驟中，通過安裝于所述絞盤的角度編碼器可獲取目前偏轉角度信息。

進一步的，在獲取絞盤的目標偏轉角度的步驟中，所述目標偏轉角度與軟管的出線部位位置呈線性關系。

進一步的，K＝AL，其中，K代表目標偏轉角度，L代表出線部位位置，A為固定系數。

進一步的，所述K的取值范圍為±5°；

所述L的取值范圍為100～1200mm；

所述A的取值范圍為0.01～0.015。

進一步的，在控制偏轉油缸動作的步驟中，通過控制偏轉油缸的進油管路上的比例電磁閥，以控制偏轉油缸的活塞桿的伸出或縮回。

有益效果：

本發明提供的絞盤自動偏轉控制方法，通過獲取軟管的出線部位的位置信息，并獲取絞盤在目前位置的目前偏轉角度和應偏轉的目標偏轉角度，然后，將目前偏轉角度與目標偏轉角度進行對比，根據對比結果，對偏轉油缸的進出油量進行實時調節，通過偏轉油缸的活塞桿的伸出或縮回，實時調節絞盤的偏轉角度，當兩者的差值小于某一設定值，絞盤停止偏轉，該方法能夠自動調節絞盤的偏轉角度，且對絞盤的自動偏轉控制精度較高。

第二方面，本發明實施例提供一種基于前述實施方式所述的絞盤自動偏轉控制方法的裝置，包括：機架、絞盤、偏轉油缸、測距傳感器、角度編碼器以及控制裝置；

所述絞盤樞接于所述機架；

所述偏轉油缸與所述絞盤傳動連接，用于驅動所述絞盤偏轉；

所述測距傳感器相對所述機架固定，且與軟管的出線部位相對設置，用于采集所述測距傳感器到所述軟管的出線部位之間的距離，以獲取軟管位置信息；