[發(fā)明專利]絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法、裝置及雙輪銑槽機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011038755.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN112112210A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鵬;孫博;劉振岳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號(hào): E02F5/02
• 分類號(hào): E02F5/02;E02F5/14;E02F9/20;E02D17/13
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 宋南

1.一種絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取軟管(100)的出線部位(110)的位置信息；

獲取絞盤(200)在目前位置的目前偏轉(zhuǎn)角度和應(yīng)偏轉(zhuǎn)的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度；

將所述目前偏轉(zhuǎn)角度與所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)對(duì)比結(jié)果控制偏轉(zhuǎn)油缸的動(dòng)作，如果兩者的差值小于某一設(shè)定值，所述絞盤(200)停止偏轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，在獲取軟管(100)的出線部位(110)的位置信息的步驟中，通過采集測(cè)距傳感器到軟管(100)的出線部位(110)之間的距離可獲取軟管位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，所述測(cè)距傳感器采用激光傳感器，所述激光傳感器用于獲取所述軟管位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，在獲取絞盤(200)的目前偏轉(zhuǎn)角度的步驟中，通過安裝于所述絞盤(200)的角度編碼器可獲取目前偏轉(zhuǎn)角度信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，在獲取絞盤(200)的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度的步驟中，所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度與軟管(100)的出線部位(110)位置呈線性關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，K＝AL，其中，K代表目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度，L代表出線部位(110)位置，A為固定系數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，所述K的取值范圍為±5°；

所述L的取值范圍為100～1200mm；

所述A的取值范圍為0.01～0.015。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，在控制偏轉(zhuǎn)油缸動(dòng)作的步驟中，通過控制偏轉(zhuǎn)油缸的進(jìn)油管路上的比例電磁閥，以控制偏轉(zhuǎn)油缸的活塞桿的伸出或縮回。

9.一種基于權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的絞盤自動(dòng)偏轉(zhuǎn)控制方法的裝置，其特征在于，包括：機(jī)架、絞盤(200)、偏轉(zhuǎn)油缸、測(cè)距傳感器、角度編碼器以及控制裝置；

所述絞盤(200)樞接于所述機(jī)架；

所述偏轉(zhuǎn)油缸與所述絞盤(200)傳動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述絞盤(200)偏轉(zhuǎn)；

所述測(cè)距傳感器相對(duì)所述機(jī)架固定，且與軟管(100)的出線部位(110)相對(duì)設(shè)置，用于采集所述測(cè)距傳感器到所述軟管(100)的出線部位(110)之間的距離，以獲取軟管位置信息；

所述角度編碼器安裝于所述絞盤(200)，用于采集所述絞盤(200)的目前偏轉(zhuǎn)角度；

所述偏轉(zhuǎn)油缸和所述角度編碼器均與所述控制裝置電連接。

10.一種雙輪銑槽機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的裝置。