[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛停放場(chǎng)景設(shè)計(jì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011037860.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113075924A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜舒;陶佳鳴;周金運(yùn);羅琦;繆景皓;胡江滔;許稼軒;王禹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;王艷春

1.一種用于操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：

基于從多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)確定是否滿足一組標(biāo)準(zhǔn)，所述一組標(biāo)準(zhǔn)包括所述自動(dòng)駕駛車輛是否位于相對(duì)于車輛車道的閾值距離和閾值前進(jìn)方向內(nèi)；

如果不滿足所述一組標(biāo)準(zhǔn)，則在開(kāi)放空間模式下操作，包括經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)向前和向后運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)整所述自動(dòng)駕駛車輛的位置，直到所述自動(dòng)駕駛車輛位于相對(duì)于所述車輛車道的所述閾值距離和所述閾值前進(jìn)方向內(nèi)；以及

響應(yīng)于確定已滿足所述一組標(biāo)準(zhǔn)，在車道上模式下操作，以使所述自動(dòng)駕駛車輛恢復(fù)沿著所述車輛車道的自動(dòng)駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述車道上模式期間，所述自動(dòng)駕駛車輛沿著根據(jù)與所述車輛車道相關(guān)聯(lián)的車道配置的軌跡行進(jìn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，在所述開(kāi)放空間模式期間，所述自動(dòng)駕駛車輛能夠自由地脫離所述車輛車道行進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述一組標(biāo)準(zhǔn)還包括障礙物是否阻礙所述自動(dòng)駕駛車輛到達(dá)所述車輛車道的路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，如果當(dāng)所述自動(dòng)駕駛車輛在所述車輛車道外的當(dāng)前位置處駐停時(shí)滿足所有的所述標(biāo)準(zhǔn)，則所述自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入所述車道上模式而不進(jìn)入所述開(kāi)放空間模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述車輛車道是停車場(chǎng)中的車道，或是行車道。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述當(dāng)前位置相對(duì)于所述車輛車道平行、垂直或傾斜。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述閾值距離約為5米。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述閾值前進(jìn)方向約為20度。

10.一種存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使所述處理器執(zhí)行操作自動(dòng)駕駛車輛的操作，所述操作包括：

基于從多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)確定是否滿足一組標(biāo)準(zhǔn)，所述一組標(biāo)準(zhǔn)包括所述自動(dòng)駕駛車輛是否位于相對(duì)于車輛車道的閾值距離和閾值前進(jìn)方向內(nèi)；

如果不滿足所述一組標(biāo)準(zhǔn)，則在開(kāi)放空間模式下操作，包括經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)向前和向后運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)整所述自動(dòng)駕駛車輛的位置，直到所述自動(dòng)駕駛車輛位于相對(duì)于所述車輛車道的所述閾值距離和所述閾值前進(jìn)方向內(nèi)；以及

響應(yīng)于確定已滿足所述一組標(biāo)準(zhǔn)，在車道上模式下操作，以使所述自動(dòng)駕駛車輛恢復(fù)沿著所述車輛車道的自動(dòng)駕駛。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，在所述車道上模式期間，所述自動(dòng)駕駛車輛沿著根據(jù)與所述車輛車道相關(guān)聯(lián)的車道配置的軌跡行進(jìn)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，在所述開(kāi)放空間模式期間，所述自動(dòng)駕駛車輛能夠自由地脫離所述車輛車道行進(jìn)。

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述一組標(biāo)準(zhǔn)還包括障礙物是否阻礙所述自動(dòng)駕駛車輛到達(dá)所述車輛車道的路徑。

14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，如果當(dāng)所述自動(dòng)駕駛車輛在所述車輛車道外的當(dāng)前位置處駐停時(shí)滿足所有的所述標(biāo)準(zhǔn)，則所述自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)入所述車道上模式而不進(jìn)入所述開(kāi)放空間模式。

15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述車輛車道是停車場(chǎng)中的車道，或是行車道。

16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述當(dāng)前位置相對(duì)于所述車輛車道平行、垂直或傾斜。