[發明專利]自動駕駛車輛停放場景設計在審

申請號：	202011037860.4	申請日：	2020-09-28
公開（公告）號：	CN113075924A	公開（公告）日：	2021-07-06
發明（設計）人：	姜舒;陶佳鳴;周金運;羅琦;繆景皓;胡江滔;許稼軒;王禹	申請（專利權）人：	百度（美國）有限責任公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204	代理人：	王達佐;王艷春
地址：	美國加利***	國省代碼：	暫無信息
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摘要：
搜索關鍵詞：	自動駕駛車輛停放場景設計
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【說明書】：

在一個實施方式中，當自動駕駛車輛(ADV)停放時，ADV可基于標準來確定是在開放空間模式還是在車道上模式下操作。該標準可包括ADV是否在相對于車輛車道的閾值距離和閾值前進方向內。如果不滿足該標準，則ADV可進入開放空間模式。在開放空間模式下，ADV可將其操縱在相對于車輛車道的閾值距離和閾值前進方向內。響應于滿足該標準，ADV可進入并在車道上模式下操作，以使ADV恢復沿著車輛車道駕駛。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及利用自動駕駛車輛(ADV)執行從停放位置到在車輛駕駛車道上駕駛的轉換。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

當自動駕駛車輛(ADV)停放在停車地點時，例如，停放在停車場中或沿著街道上的路緣停放時，車輛應能夠基于駕駛員的請求重新啟動并駕駛到目的地。

根據停車地點和ADV的環境，諸如其它停放的車輛的靜態障礙物可能妨礙ADV。另外，ADV的位置可能偏離駕駛車道。停車地點可能平行或垂直于目的地車道。在一些情況下，停車地點可能相對于目的地駕駛車道成角度。因此，解決自動駕駛領域中的這些問題是有利的。

發明內容

根據本公開的一方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

基于從多個傳感器獲得的傳感器數據確定是否滿足一組標準，所述一組標準包括所述自動駕駛車輛是否位于相對于車輛車道的閾值距離和閾值前進方向內；

如果不滿足所述一組標準，則在開放空間模式下操作，包括經由一個或多個向前和向后運動來調整所述自動駕駛車輛的位置，直到所述自動駕駛車輛位于相對于所述車輛車道的所述閾值距離和所述閾值前進方向內；以及

響應于確定已滿足所述一組標準，在車道上模式下操作，以使所述自動駕駛車輛恢復沿著所述車輛車道的自動駕駛。

根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作自動駕駛車輛的操作，所述操作包括：