[發明專利]自主清潔機器人中的豎直感測

有效

• 申請號: 202011037719.4
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112568789B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: A.J.帕斯托;P.周;E.伯班克
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王冉

一種自主移動清潔機器人，可以包括外殼和緩沖器。所述外殼可包括圍繞所述外殼的周邊的至少一部分延伸的緣并可以包括連接到所述緣的第一特征部。所述緩沖器可被連接到所述外殼并可在所述緩沖器被連接到所述外殼時相對于外殼移動。所述緩沖器可包括連接到內表面的第二特征部。

技術領域

本發明涉及一種自主清潔機器人，并尤其涉及自主清潔機器人中的豎直感測。

背景技術

自主移動機器人包括能夠在諸如家庭之類的環境內自主執行清潔任務的自主清潔機器人。許多類型的清潔機器人在某種程度上并且以不同的方式是自主的。移動清潔機器人的自主性可以通過使用傳感器來實現，傳感器接收來自環境的或由于機器人與環境的交互所引起的輸入，其中傳感器將信號傳輸到控制器。控制器可以基于對一個或多個傳感器信號執行的分析來控制機器人的操作。

發明內容

控制器可以基于對一個或多個傳感器信號執行的分析來控制機器人的(多個)操作。在一些示例中，自主清潔機器人可以使用碰撞傳感器，碰撞傳感器可以被附接到機器人的主體并且可以被配置為檢測機器人的外部緩沖器何時接合或碰撞到物體中。在這種情況下，物體可以接合緩沖器以使緩沖器相對于機器人的主體移動，從而允許緩沖器接合開關。開關可以將信號發送到控制器以指示碰撞，從而允許機器人更改速度和/或方向，以避免再次碰撞同一物體。可以使用簡單的開關傳感器，部分原因是因為它們相對便宜，可以幫助降低機器人的制造成本。許多便宜的開關沿單個軸線移動，從而允許沿該軸線進行移動檢測。因為水平的碰撞是常見的，所以開關可以定向成使得緩沖器在水平方向上與開關的接觸致動開關以指示碰撞。在一些示例中，可以使用多個開關來檢測緩沖器沿著豎直平面的任何位置的運動。

還可能希望還檢測沿豎直軸線的碰撞。豎直碰撞感測對于在執行任務期間幫助防止自動清潔機器人(例如在家具下面)的楔入非常重要。然而，水平對準的開關不能檢測施加到緩沖器的豎直力(豎直碰撞)，這意味著可能需要不同和/或附加的傳感器來感測豎直碰撞，這會增加控制系統的成本和復雜性。

本公開可以幫助解決這樣的問題，例如通過提供緩沖器和外殼，緩沖器和外殼包括一起工作以將施加到緩沖器的豎直力轉換成緩沖器相對于機器人的外殼的水平運動的部件，從而使得緩沖器能夠響應于豎直碰撞來致動水平致動開關。這些設計可以幫助降低機器人的成本。

以上討論旨在提供本專利申請的主題的概述。并不旨在提供本發明的排他性或詳盡的解釋。包括以下描述以提供有關本專利申請的進一步信息。

附圖說明

在不一定按比例繪制的附圖中，相似的數字可以在不同的視圖中描述相似的部件。具有不同字母后綴的相似數字可以表示相似部件的不同實例。附圖通過示例而非限制的方式大體上示出了本文檔中討論的各種實施例。

圖1A示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的俯視圖。

圖1B示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的底部等距視圖。

圖2示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的分解等距視圖。

圖3A示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的俯視圖。

圖3B示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的聚焦俯視等距視圖。

圖3C示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的聚焦俯視等距視圖。

圖4A示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的俯視圖。

圖4B示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的聚焦俯視圖。

圖5A示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的等距側視圖。

圖5B示出了根據本公開的至少一個示例的自主清潔機器人的一部分的聚焦側視圖。