[發明專利]自主清潔機器人中的豎直感測

有效

• 申請號: 202011037719.4
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112568789B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: A.J.帕斯托;P.周;E.伯班克
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王冉

1.一種自主移動清潔機器人，包括：

外殼，包括連接到所述外殼的第一特征部；和

緩沖器，能夠移動地連接到所述外殼，所述緩沖器限定內表面，且所述緩沖器包括：

連接到所述內表面的第二特征部，所述第二特征部能夠與所述第一特征部接合以使得所述緩沖器響應于施加到所述緩沖器的豎直力而相對于所述外殼在水平方向上移動。

2.根據權利要求1所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述外殼的所述第一特征部包括相對于所述自主移動清潔機器人的豎直軸線成角度的斜坡。

3.根據權利要求2所述的自主移動清潔機器人，其中，

緩沖器的第二特征部包括保持壁，該保持壁配置成保持外殼的銷以共同限制緩沖器相對于外殼的水平運動。

4.根據權利要求2所述的自主移動清潔機器人，其中，

緩沖器的第二特征部包括緩沖器的徑向內唇緣。

5.根據權利要求1所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述外殼還包括連接到所述外殼的多個第一特征部，并且其中所述緩沖器還包括連接到所述內表面的多個第二特征部，所述多個第二特征部中的每個第二特征部能夠與所述多個第一特征部中的一個第一特征部接合，以響應于施加到所述緩沖器的水平力而使所述緩沖器相對于所述外殼在豎直方向上移動。

6.根據權利要求5所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述第二特征部中的至少一個包括被配置成保持所述外殼的銷的保持壁，并且其中所述第二特征部中的至少另一個包括所述緩沖器的徑向內唇緣。

7.根據權利要求5所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述第一特征部中的至少一個包括相對于所述自主移動清潔機器人的徑向軸線成角度的斜坡，以與所述第二特征部中的一個一起使所述緩沖器響應于施加到所述緩沖器的豎直力而徑向向內平移。

8.根據權利要求7所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述第一特征部中的另一個包括相對于所述自主移動清潔機器人的徑向軸線成角度的第二斜坡，以響應于施加到所述緩沖器的豎直力而使所述緩沖器的后部部分相對于所述外殼大致切向地平移。

9.根據權利要求8所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述斜坡和所述第二斜坡在基本上相同的方向上成角度。

10.根據權利要求1所述的自主移動清潔機器人，還包括：

能夠由所述緩沖器激活的緩沖器開關，所述第一特征部和所述第二特征部被配置為響應于施加到所述緩沖器的豎直力而使所述緩沖器激活所述緩沖器開關。

11.根據權利要求1所述的自主移動清潔機器人，還包括：

彈簧，其連接到所述外殼并與所述緩沖器接合以偏置所述緩沖器遠離所述外殼。

12.根據權利要求1所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述外殼的第一特征部包括銷。

13.根據權利要求12所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述緩沖器的所述第二特征部包括相對于所述自主移動清潔機器人的豎直軸線成角度的斜坡。

14.根據權利要求12所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述銷的至少一部分包括聚甲醛。

15.根據權利要求12所述的自主移動清潔機器人，其中，

所述外殼還包括連接到所述外殼的多個第一特征部，并且其中所述緩沖器還包括連接到所述內表面的多個第二特征部，所述多個第二特征部中的每個第二特征部能夠與所述多個第一特征部中的一個第一特征部接合，以使所述緩沖器響應于施加到所述緩沖器的豎直力而引起所述緩沖器相對于所述外殼在水平方向上移動。