[發明專利]一種仿生螞蟻探測機器人

有效

• 申請號: 202011037505.7
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112123351B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 苑明海;周凱文;張晨希;李亞東;顧文斌;裴鳳雀
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 韓紅莉

本發明公開了一種仿生螞蟻探測機器人，舵機一和舵機二帶動人體紅外感應器和紅外測距傳感器轉動實時檢測搜尋附近的生命體征，輔助足前足一和輔助足前足二在舵機三和舵機四的驅動下下能夠應對困難環境行走，頭部伺服電機帶動頭部殼體前后伸縮移動，基座和離合裝置舵機帶動下節蟻足和上節蟻足前后移動，胸部伺服電機帶動蟻足前進后退，轉彎用舵機帶動胸部殼體轉向，提拉裝置舵機通過曲柄聯動機構使得頭部殼體可以上下調節角度，本發明的仿生螞蟻探測機器人解決了災后救援難，目的性不明確和救援不及時等問題，給救援人員提供了很大的幫助，節省很多時間，成本低，機器人運行精度高，靈敏性好，越障功能強大。

技術領域

本發明涉及一種仿生螞蟻探測機器人，屬于仿生機器人技術領域。

背景技術

從古至今，人們各種技術思想，各種發明和工程設計的源泉便是大自然的生物。1960年9月，美國空軍航空管理局在俄亥俄州舉行了第一屆世界仿生學大會。Steel將仿生學定義為“通過模仿生物原理來構建技術系統的科學，或具有模仿生物學特性的人工技術系統”。概括來講，仿生學是一門模仿生物的科學。

仿生機械學是仿生學中的一個分支，主要工作是研究用機械裝置或機電裝置模仿生物體的結構與運動特性，從而設計出類似生物的機電裝置，服務于人類社會，促進人類社會的發展。

仿生學在機器人領域的應用促進了機器人對非結構化的未知環境的適應性的發展。當代機器人的研究領域已從結構化環境中的定點操作中脫穎而出，并已在非結構性環境中自主工作，例如航空航天，軍事偵察，資源探索，水下探測，管道維護，疾病檢查，緊急救援等方向發展。這就要求機器人具有高適應性，不僅能適應已知的規則的環境，還要能夠適應不可知的不規則的環境。

中國自然災害種類多，分布廣，頻率高，是世界上自然災害最為嚴重的國家之一。自然災害極大的影響著人們的正常生活，防災減災與人民息息相關，探測機器人的作用也隨之凸顯。這能夠使得人們面對災難時能做出最快，最安全的反應。

雖然目前我國重型機械發展迅速，但是由于災害現場廢墟極其脆弱，重型機械并不能發揮出太多作用，所以研究出輕型的靈活的反應迅速的探測機器人就尤為必要。

仿生探測機器人依照自然生物的生理結構運動特點進行設計，加上配置各種傳感器對環境作出反應，擁有靈活度高、環境適應性高的優點，保證了它能夠在較惡劣的環境下的工作能力，除此之外其還擁有較強的避障能力，在面對不同的障礙時能做出不同的反應越障。仿生探測機器人憑其優點，在仿生機器人的研究領域內脫穎而出，在工業、搶險救災等多項領域被廣泛應用，經常去執行危險性工作，足以證明它可擔重任，作用強大。因此，對仿生探測機器人的研究就很有必要。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種仿生螞蟻探測機器人。

為達到上述目的，本發明提供一種仿生螞蟻探測機器人，包括頭部、胸部和腹部，頭部包括頭部殼體、探測裝置、頭部輔助行走裝置和頭胸部伸縮裝置，探測裝置和頭部輔助行走裝置固定安裝在頭部殼體上，頭胸部伸縮裝置的一端安裝在頭部殼體上，頭胸部伸縮裝置另一端安裝在胸部上；

胸部包括胸部殼體、行走裝置和驅動行走裝置移動的傳動裝置，行走裝置和傳動裝置安裝在胸部殼體上；

腹部包括腹部殼體、腹部輔助行走裝置和腹胸部伸縮裝置，腹部輔助行走裝置和腹胸部伸縮裝置安裝在腹部殼體上。

優先地，探測裝置包括人體紅外感應器、紅外測距傳感器、觸須一號、觸須二號、舵機一和舵機二，舵機一和舵機二固定安裝在頭部殼體中，觸須一號同軸固定連接舵機一輸出軸，觸須二號同軸固定連接舵機二輸出軸，觸須一號和觸須二號固定設置在頭部殼體上側，人體紅外感應器固定安裝在觸須一號上，紅外測距傳感器固定安裝在觸須二號上。