[發(fā)明專利]一種仿生螞蟻探測機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011037505.7
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112123351B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苑明海;周凱文;張晨希;李亞東;顧文斌;裴鳳雀
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 韓紅莉

1.一種仿生螞蟻探測機(jī)器人，其特征在于，包括頭部、胸部和腹部，頭部包括頭部殼體、探測裝置、頭部輔助行走裝置和頭胸部伸縮裝置，探測裝置和頭部輔助行走裝置固定安裝在頭部殼體上，頭胸部伸縮裝置的一端安裝在頭部殼體上，頭胸部伸縮裝置另一端安裝在胸部上；

胸部包括胸部殼體、行走裝置和驅(qū)動(dòng)行走裝置移動(dòng)的傳動(dòng)裝置，行走裝置和傳動(dòng)裝置安裝在胸部殼體上；

腹部包括腹部殼體、腹部輔助行走裝置和腹胸部伸縮裝置，腹部輔助行走裝置和腹胸部伸縮裝置安裝在腹部殼體上；

胸部殼體內(nèi)部中空，行走裝置包括六個(gè)蟻?zhàn)愣鏅C(jī)、六個(gè)下節(jié)蟻?zhàn)悖?）、六個(gè)上節(jié)蟻?zhàn)悖?）、六個(gè)基座（6）、六個(gè)離合裝置舵機(jī)（7）和六個(gè)蟻?zhàn)阕愣耍?1），蟻?zhàn)阕愣耍?1）一側(cè)與地面接觸，蟻?zhàn)阕愣耍?1）另一側(cè)與下節(jié)蟻?zhàn)悖?）下端固定連接，下節(jié)蟻?zhàn)悖?）上端固定安裝蟻?zhàn)愣鏅C(jī)，蟻?zhàn)愣鏅C(jī)輸出軸固定連接上節(jié)蟻?zhàn)悖?）外端，六個(gè)基座（6）固定安裝在胸部殼體上，每個(gè)基座（6）上固定安裝一個(gè)離合裝置舵機(jī)（7），上節(jié)蟻?zhàn)悖?）內(nèi)端固定連接離合裝置舵機(jī)（7）輸出軸，六個(gè)基座（6）以頭部殼體為基點(diǎn)順時(shí)針排序?yàn)橐惶柣?、二號基座、三號基座、四號基座、五號基座和六號基座?/p>

傳動(dòng)裝置包括兩個(gè)胸部伺服電機(jī)（22）、兩個(gè)諧波減速器（21）、若干個(gè)帶連接軸的傳動(dòng)齒輪（23）、兩個(gè)轉(zhuǎn)彎用舵機(jī)（24）、六個(gè)基座下齒輪（25）和離合裝置，六個(gè)基座（6）下端都固定安裝一個(gè)基座下齒輪（25），胸部殼體上開設(shè)若干個(gè)配合傳動(dòng)齒輪（23）連接軸的凹槽，若干個(gè)傳動(dòng)齒輪（23）連接軸下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接凹槽，一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）之間嚙合傳動(dòng)，三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）嚙合傳動(dòng)，二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與四號基座間下端固定連接的基座下齒輪（25）嚙合傳動(dòng)，二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與六號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）嚙合傳動(dòng)，若干個(gè)傳動(dòng)齒輪（23）均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在胸部殼體上，兩個(gè)轉(zhuǎn)彎用舵機(jī)（24）、兩個(gè)胸部伺服電機(jī)（22）和兩個(gè)諧波減速器（21）固定設(shè)置在胸部殼體內(nèi)部，胸部伺服電機(jī)（22）的輸出軸水平連接一個(gè)諧波減速器（21）的輸入端，一個(gè)轉(zhuǎn)彎用舵機(jī)（24）輸出軸固定連接一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25），另一個(gè)轉(zhuǎn)彎用舵機(jī)（24）輸出軸固定連接三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）；

一號基座、三號基座和五號基座位于同一水平面上，一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）、三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）和五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）通過若干個(gè)傳動(dòng)齒輪（23）相互嚙合且位于同一水平面上，一號基座和三號基座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在胸部殼體上，其中一個(gè)諧波減速器（21）的輸出端豎直固定連接五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）；

二號基座、四號基座和六號基座位于同一水平面上，二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）、四號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）和六號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）通過若干個(gè)傳動(dòng)齒輪（23）相互嚙合且位于同一水平面上，四號基座和六號基座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在胸部殼體上，另一個(gè)諧波減速器（21）的輸出端豎直固定連接二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25），五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）高度高于二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）或者五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）高度低于二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）；

離合裝置包括兩個(gè)提拉桿二（26）、提拉桿一（27）、提拉從動(dòng)桿（28）、提拉主動(dòng)桿（29）和提拉裝置舵機(jī)（30）；提拉裝置舵機(jī)（30）固定設(shè)置在胸部殼體上，提拉裝置舵機(jī)（30）輸出軸固定連接提拉主動(dòng)桿（29）的上端，提拉主動(dòng)桿（29）下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接提拉從動(dòng)桿（28）上端，兩個(gè)提拉桿二（26）和提拉桿一（27）位于胸部殼體內(nèi)部，提拉從動(dòng)桿（28）下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接提拉桿一（27）中端，提拉從動(dòng)桿（28）中端穿過胸部殼體，提拉桿一（27）左右兩端分別固定連接一個(gè)提拉桿二（26），提拉桿二（26）下端套設(shè)并轉(zhuǎn)動(dòng)連接與一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）、三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）和五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）之間相互嚙合的若干個(gè)傳動(dòng)齒輪（23），提拉桿二（26）、提拉桿一（27）、提拉從動(dòng)桿（28）和提拉主動(dòng)桿（29）構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所述提拉桿與一號基座、三號基座和五號基座間的四個(gè)傳動(dòng)齒輪固定。