[發明專利]一種仿生螞蟻探測機器人

有效

• 申請號: 202011037505.7
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112123351B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 苑明海;周凱文;張晨希;李亞東;顧文斌;裴鳳雀
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 韓紅莉

1.一種仿生螞蟻探測機器人，其特征在于，包括頭部、胸部和腹部，頭部包括頭部殼體、探測裝置、頭部輔助行走裝置和頭胸部伸縮裝置，探測裝置和頭部輔助行走裝置固定安裝在頭部殼體上，頭胸部伸縮裝置的一端安裝在頭部殼體上，頭胸部伸縮裝置另一端安裝在胸部上；

胸部包括胸部殼體、行走裝置和驅動行走裝置移動的傳動裝置，行走裝置和傳動裝置安裝在胸部殼體上；

腹部包括腹部殼體、腹部輔助行走裝置和腹胸部伸縮裝置，腹部輔助行走裝置和腹胸部伸縮裝置安裝在腹部殼體上；

胸部殼體內部中空，行走裝置包括六個蟻足舵機、六個下節蟻足（4）、六個上節蟻足（5）、六個基座（6）、六個離合裝置舵機（7）和六個蟻足足端（11），蟻足足端（11）一側與地面接觸，蟻足足端（11）另一側與下節蟻足（4）下端固定連接，下節蟻足（4）上端固定安裝蟻足舵機，蟻足舵機輸出軸固定連接上節蟻足（5）外端，六個基座（6）固定安裝在胸部殼體上，每個基座（6）上固定安裝一個離合裝置舵機（7），上節蟻足（5）內端固定連接離合裝置舵機（7）輸出軸，六個基座（6）以頭部殼體為基點順時針排序為一號基座、二號基座、三號基座、四號基座、五號基座和六號基座；

傳動裝置包括兩個胸部伺服電機（22）、兩個諧波減速器（21）、若干個帶連接軸的傳動齒輪（23）、兩個轉彎用舵機（24）、六個基座下齒輪（25）和離合裝置，六個基座（6）下端都固定安裝一個基座下齒輪（25），胸部殼體上開設若干個配合傳動齒輪（23）連接軸的凹槽，若干個傳動齒輪（23）連接軸下端轉動連接凹槽，一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）之間嚙合傳動，三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）嚙合傳動，二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與四號基座間下端固定連接的基座下齒輪（25）嚙合傳動，二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）與六號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）嚙合傳動，若干個傳動齒輪（23）均轉動設置在胸部殼體上，兩個轉彎用舵機（24）、兩個胸部伺服電機（22）和兩個諧波減速器（21）固定設置在胸部殼體內部，胸部伺服電機（22）的輸出軸水平連接一個諧波減速器（21）的輸入端，一個轉彎用舵機（24）輸出軸固定連接一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25），另一個轉彎用舵機（24）輸出軸固定連接三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）；

一號基座、三號基座和五號基座位于同一水平面上，一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）、三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）和五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）通過若干個傳動齒輪（23）相互嚙合且位于同一水平面上，一號基座和三號基座轉動設置在胸部殼體上，其中一個諧波減速器（21）的輸出端豎直固定連接五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）；

二號基座、四號基座和六號基座位于同一水平面上，二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）、四號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）和六號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）通過若干個傳動齒輪（23）相互嚙合且位于同一水平面上，四號基座和六號基座轉動設置在胸部殼體上，另一個諧波減速器（21）的輸出端豎直固定連接二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25），五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）高度高于二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）或者五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）高度低于二號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）；

離合裝置包括兩個提拉桿二（26）、提拉桿一（27）、提拉從動桿（28）、提拉主動桿（29）和提拉裝置舵機（30）；提拉裝置舵機（30）固定設置在胸部殼體上，提拉裝置舵機（30）輸出軸固定連接提拉主動桿（29）的上端，提拉主動桿（29）下端轉動連接提拉從動桿（28）上端，兩個提拉桿二（26）和提拉桿一（27）位于胸部殼體內部，提拉從動桿（28）下端轉動連接提拉桿一（27）中端，提拉從動桿（28）中端穿過胸部殼體，提拉桿一（27）左右兩端分別固定連接一個提拉桿二（26），提拉桿二（26）下端套設并轉動連接與一號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）、三號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）和五號基座下端固定連接的基座下齒輪（25）之間相互嚙合的若干個傳動齒輪（23），提拉桿二（26）、提拉桿一（27）、提拉從動桿（28）和提拉主動桿（29）構成曲柄滑塊機構，所述提拉桿與一號基座、三號基座和五號基座間的四個傳動齒輪固定。