[發明專利]使用V2X通信的車輛自動駕駛系統和方法

在審

• 申請號: 202011036679.1
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112991799A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 安成宰
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/097;H04W4/029;H04W4/44;H04W4/46;G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;趙赫

本發明提供一種使用V2X通信的車輛自動駕駛方法，該方法包括：獲得關于安裝在十字路口的多個交通信號燈的信號信息；通過比較獲得的信號信息中的關于相互交叉或相互面對的至少兩個交通信號燈的信號信息來判斷多個交通信號燈中的至少一個中的信號錯誤；以及根據判斷結果來重置主車輛的駕駛路徑。

技術領域

本發明涉及一種使用V2X通信的車輛自動駕駛系統和方法。

背景技術

為了通過存在交通信號燈的人行橫道或十字路口，傳統的自動駕駛系統主要使用攝像頭識別交通信號燈后判斷是否繼續駕駛。然而，如果僅使用攝像頭識別信號，盡管攝像頭的識別性能很好，但是當交通信號燈被主車輛前方的車輛擋住時或者當由于主車輛的位置而看不到相應的交通信號燈時，可能無法檢測到交通信號燈的信號狀態，或者可能將交通信號燈的信號狀態誤認為另一信號。

在另一方法中，安裝在交通信號燈上的V2X通信設備可以向主車輛傳送信號信息。然而，僅通過傳送信號信息，自動駕駛系統可能無法檢測到關于主車輛從哪個車道行進到哪個車道的信息。進一步地，由于通過V2X通信設備輸入的信號信息使用真值(GroundTruth，GT)而無需單獨驗證，因此如果信號信息發生錯誤，則可能在十字路口發生重大事故。

發明內容

因此，本發明涉及一種使用V2X通信的車輛自動駕駛系統和方法，基本避免了由于現有技術的限制和缺點導致的一個或多個問題。特定實施例涉及一種車輛自動駕駛系統和方法，判斷安裝在十字路口的交通信號燈中的信號錯誤，并且響應于信號錯誤，重置用于繞過十字路口的駕駛路徑。

本發明的實施例提供一種車輛自動駕駛系統和方法，可以自動地判斷通過V2X通信應用的交通信號燈的信號信息中的錯誤，并且可以生成用于繞過十字路口的代替路徑。

本發明的實施例的附加優點、目的和特征將部分地在下面的描述中被闡述，并且對于本領域技術人員而言，在閱讀以下內容時，本發明的實施例的附加優點、目的和特征將部分地變得顯而易見，或者可以從本發明的實施中學習到。本發明的實施例的目的和其它優點可以通過在撰寫的說明書和權利要求書以及附圖中特別指出的結構實現并達到。

為了實現這些目的和其它優點并且根據本發明的目的，如在本文中實施并概括描述的，一種使用V2X通信的車輛自動駕駛方法包括：獲得關于安裝在十字路口的多個交通信號燈的信號信息；通過比較獲得的信號信息中的關于相互交叉或相互面對的至少兩個交通信號燈的信號信息來判斷多個交通信號燈中的至少一個中的信號錯誤；以及根據判斷結果來重置主車輛的駕駛路徑。

在獲得信號信息中，可以通過V2X通信從主車輛周圍的路邊設備接收信號信息。

在判斷信號錯誤中，當在主車輛的行進方向上相互面對的多個交通信號燈中的至少一個輸出綠色信號或左轉信號并且在與主車輛的行進方向交叉的方向上相互面對的多個交通信號燈中的至少一個輸出綠色信號或左轉信號時，可以判斷信號錯誤。

在判斷信號錯誤中，當在主車輛的行進方向上相互面對的多個交通信號燈中的一個輸出左轉信號并且剩余的一個輸出綠色信號時，可以判斷信號錯誤。

在判斷信號錯誤中，當在與主車輛的行進方向交叉的方向上相互面對的多個交通信號燈中的一個輸出左轉信號并且剩余的一個輸出綠色信號時，可以判斷信號錯誤。

重置主車輛的駕駛路徑可以包括：當判斷多個交通信號燈中的至少一個中的信號錯誤時，接收靠近十字路口的周邊車輛的路徑信息；基于接收的周邊車輛的路徑信息來分析主車輛和周邊車輛之間碰撞的可能性；以及生成用于繞過十字路口的代替路徑。

在生成代替路徑中，可以通過安裝在主車輛中的GPS接收器和精確地圖數據庫來獲得關于主車輛當前駕駛的道路信息，并且可以通過基于道路信息搜索鄰近主車輛的用于繞過十字路口的地點來重置主車輛能夠駕駛到預定目的地的路徑。

用于繞過十字路口的地點可以包括十字路口中主車輛能夠完成未設防的調頭和右轉中的至少一個的地點。