[發明專利]使用V2X通信的車輛自動駕駛系統和方法

在審

• 申請號: 202011036679.1
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112991799A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 安成宰
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/097;H04W4/029;H04W4/44;H04W4/46;G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 崔龍鉉;趙赫

1.一種使用V2X通信的車輛自動駕駛方法，包括：

獲得關于安裝在十字路口的多個交通信號燈的信號信息；

通過比較獲得的所述信號信息中的關于相互交叉或相互面對的至少兩個交通信號燈的信號信息來判斷所述多個交通信號燈中的至少一個中的信號錯誤；以及

根據判斷結果來重置主車輛的駕駛路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，

判斷信號錯誤包括：

當在所述主車輛的行進方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的至少一個輸出綠色信號或左轉信號并且在與所述主車輛的行進方向交叉的方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的至少一個輸出綠色信號或左轉信號時，判斷所述信號錯誤。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，

判斷信號錯誤包括：

當在所述主車輛的行進方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的第一交通信號燈輸出左轉信號并且在所述主車輛的行進方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的第二交通信號燈輸出綠色信號時，判斷所述信號錯誤。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，

判斷信號錯誤包括：

當在與所述主車輛的行進方向交叉的方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的第一交通信號燈輸出左轉信號并且在與所述主車輛的行進方向交叉的方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的第二交通信號燈輸出綠色信號時，判斷所述信號錯誤。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，

獲得信號信息包括：

通過V2X通信從所述主車輛周圍的路邊設備接收所述信號信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，

重置主車輛的駕駛路徑包括：

當判斷所述多個交通信號燈中的至少一個中的信號錯誤時，接收靠近所述十字路口的一個或多個周邊車輛的路徑信息；

基于接收的所述一個或多個周邊車輛的路徑信息來分析所述主車輛和所述一個或多個周邊車輛中的至少一個之間碰撞的可能性；以及

生成用于繞過所述十字路口的代替路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，

生成代替路徑包括：

通過安裝在所述主車輛中的GPS接收器和精確地圖數據庫來獲得關于所述主車輛當前駕駛的道路信息；以及

通過基于獲得的道路信息搜索鄰近所述主車輛的用于繞過所述十字路口的地點來重置所述主車輛能夠駕駛到預定目的地的路徑。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，

用于繞過所述十字路口的地點包括所述十字路口中所述主車輛能夠完成未設防的調頭或右轉的地點。

9.根據權利要求7所述的方法，進一步包括：

當所述主車輛不可移動到搜索的用于繞過所述十字路口的地點時，通過將所述目的地改變為安全地帶來生成應急路徑。

10.一種計算機可讀記錄介質，所述計算機可讀記錄介質上記錄有應用程序，當處理器運行所述應用程序時，所述應用程序使所述處理器執行根據權利要求1所述的自動駕駛方法。

11.一種使用V2X通信的車輛自動駕駛系統，包括：

通信單元，獲得關于安裝在十字路口的多個交通信號燈的信號信息；

信號錯誤判斷單元，通過比較獲得的所述信號信息中的關于相互交叉或相互面對的至少兩個交通信號燈的信號信息來判斷所述多個交通信號燈中的至少一個中的信號錯誤；以及

路徑規劃器，根據判斷結果來重置主車輛的駕駛路徑。

12.根據權利要求11所述的系統，其中，

當在所述主車輛的行進方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的至少一個輸出綠色信號或左轉信號并且在與所述主車輛的行進方向交叉的方向上相互面對的所述多個交通信號燈中的至少一個輸出綠色信號或左轉信號時，所述信號錯誤判斷單元判斷所述信號錯誤。