[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202011036122.8
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112327826A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 郝值;徐曉輝;趙子健;劉新宇;柳廣照;李一鳴;李永軍
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種路徑規劃方法、裝置、設備和介質。該方法包括：分別獲取車輛的行駛起點的坐標和航向角，以及行駛終點的坐標和航向角，將行駛起點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；根據車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和航向角和預設車輛控制集中的曲線得到下一行駛點的坐標和航向角；預設車輛控制集中的曲線滿足車輛的最小轉彎半徑和最大曲率變化率；將下一行駛點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；行駛點集合中的行駛點的曲率為零；計算下一行駛點和行駛終點之間的誤差，當誤差小于預設誤差閾值時，根據車輛行駛點集合中的行駛點確定車輛的行駛路徑。實現了在保證曲率連續的同時，行駛路徑滿足最大曲率及最大曲率變化率限制。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、 設備和介質。

背景技術

自動駕駛車輛具有最小轉彎半徑，因此需對路徑規劃的最大曲率進行限制； 自動駕駛車輛的方向盤轉角速度具有上限，因此需保證路徑規劃的曲率連續并 對曲率變化率進行限制；自動駕駛車輛具備倒車功能，因此路徑規劃中需考慮 倒車操作。

現有技術一般采用直線、Dubins曲線或Reeds-Shepp曲線通過快速擴展隨 機樹算法進行路徑規劃，采用直線進行路徑規劃，不能滿足最大曲率限制和曲 率連續性要求。采用Dubins曲線進行路徑規劃，不能滿足曲率連續性要求并且 不能進行倒車規劃。采用Reeds-Shepp曲線進行路徑規劃，由于快速擴展隨機 樹算法規劃的路徑不能滿足曲率連續性需求，在快速擴展隨機樹路徑規劃完畢 后，對路徑進行了平滑處理。由于平滑后的路徑與原規劃路徑不完全重合，存 在原規劃路徑碰撞分析失效的風險。

發明內容

本發明實施例提供一種路徑規劃方法、裝置、設備和介質，以實現所規劃 的路徑在保證曲率連續的條件下，能夠滿足最大曲率及最大曲率變化率限制。

第一方面，本發明實施例提供了一種路徑規劃方法，該方法包括：

分別獲取車輛的行駛起點的坐標和航向角，以及行駛終點的坐標和航向角， 將所述行駛起點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；

根據所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和航向角和預設車輛控制集中 的曲線得到下一行駛點的坐標和航向角；所述預設車輛控制集中的曲線滿足所 述車輛的最小轉彎半徑和最大曲率變化率；

將所述下一行駛點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；所述行駛點集 合中的行駛點的曲率為零；

根據所述下一行駛點的坐標和航向角以及所述行駛終點的坐標和航向角， 計算所述下一行駛點和所述行駛終點之間的誤差，當所述誤差小于預設誤差閾 值時，根據所述車輛行駛點集合中的行駛點確定車輛的行駛路徑。

第二方面，本發明實施例還提供了一種路徑規劃裝置，該裝置包括：

坐標和航向角獲取模塊，用于分別獲取車輛的行駛起點的坐標和航向角， 以及行駛終點的坐標和航向角，將所述行駛起點的坐標和航向角加入車輛行駛 點集合中；

下一行駛點確定模塊，用于根據所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和 航向角和預設車輛控制集中的曲線得到下一行駛點的坐標和航向角；所述預設 車輛控制集中的曲線滿足所述車輛的最小轉彎半徑和最大曲率變化率；

行駛點加入模塊，用于將所述下一行駛點的坐標和航向角加入車輛行駛點 集合中；所述行駛點集合中的行駛點的曲率為零；

行駛路徑確定模塊，用于根據所述下一行駛點的坐標和航向角以及所述行 駛終點的坐標和航向角，計算所述下一行駛點和所述行駛終點之間的誤差，當 所述誤差小于預設誤差閾值時，根據所述車輛行駛點集合中的行駛點確定車輛 的行駛路徑。

第三方面，本發明實施例還提供了一種車載設備，其中，所述車載設備包 括：

一個或多個處理器；