[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202011036122.8
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112327826A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 郝值;徐曉輝;趙子健;劉新宇;柳廣照;李一鳴;李永軍
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

分別獲取車輛的行駛起點的坐標和航向角，以及行駛終點的坐標和航向角，將所述行駛起點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；

根據所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和航向角和預設車輛控制集中的曲線得到下一行駛點的坐標和航向角；所述預設車輛控制集中的曲線滿足所述車輛的最小轉彎半徑和最大曲率變化率；

將所述下一行駛點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；所述行駛點集合中的行駛點的曲率為零；

根據所述下一行駛點的坐標和航向角以及所述行駛終點的坐標和航向角，計算所述下一行駛點和所述行駛終點之間的誤差，當所述誤差小于預設誤差閾值時，根據所述車輛行駛點集合中的行駛點確定車輛的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和航向角和預設車輛控制集中的曲線得到下一行駛點的坐標和航向角，包括：獲取一目標位置；

根據所述預設車輛控制集中的曲線、所述目標位置、所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和所述行駛點的航向角得到可行行駛點的坐標和航向角；

計算各所述可行行駛點與所述目標位置之間的距離；

將所述可行行駛點與所述行駛起點通過連接曲線進行連接；

將與所述目標位置距離最近且所在的連接曲線不與障礙物發生碰撞的可行行駛點確定為所述下一行駛點，得到所述下一行駛點的坐標和航向角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取一目標位置，包括：

獲取一隨機數；

當所述隨機數大于預設隨機數閾值時，隨機生成不包括所述行駛終點的所述目標位置；

當所述隨機數小于預設隨機數閾值時，將所述行駛終點作為所述目標位置。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述預設車輛控制集中的曲線、所述目標位置、所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和所述行駛點的航向角得到可行行駛點的坐標和航向角，包括：

根所述行駛點的坐標獲取所述車輛行駛點集合中與所述目標位置距離最近的靠近行駛點；

根據所述靠近行駛點的坐標、所述靠近行駛點的航向角和所述預設車輛控制集中的曲線生成所述可行行駛點。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述計算各所述可行行駛點與所述目標位置之間的距離，包括：

通過Reeds-Shepp曲線計算各所述可行行駛點與所述目標位置之間的距離。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述連接曲線為三階螺旋曲線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述行駛起點之后的下一行駛點坐標和所述行駛終點坐標的誤差之后，還包括：

當所述誤差大于預設誤差閾值時，重復執行下一行駛點生成步驟直到所述誤差小于預設誤差閾值。

8.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

坐標和航向角獲取模塊，用于分別獲取車輛的行駛起點的坐標和航向角，以及行駛終點的坐標和航向角，將所述行駛起點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；

下一行駛點確定模塊，用于根據所述車輛行駛點集合中的行駛點的坐標和航向角和預設車輛控制集中的曲線得到下一行駛點的坐標和航向角；所述預設車輛控制集中的曲線滿足所述車輛的最小轉彎半徑和最大曲率變化率；

行駛點加入模塊，用于將所述下一行駛點的坐標和航向角加入車輛行駛點集合中；所述行駛點集合中的行駛點的曲率為零；

行駛路徑確定模塊，用于根據所述下一行駛點的坐標和航向角以及所述行駛終點的坐標和航向角，計算所述下一行駛點和所述行駛終點之間的誤差，當所述誤差小于預設誤差閾值時，根據所述車輛行駛點集合中的行駛點確定車輛的行駛路徑。