[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛從自動(dòng)到手動(dòng)駕駛模式的轉(zhuǎn)變的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011035714.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112124327A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉效東;曲寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度(美國(guó))有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋圓圓

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛車輛(ADV)的從自動(dòng)駕駛(AD)模式轉(zhuǎn)變到手動(dòng)駕駛(MD)模式的方法及裝置，以及一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。方法包括確定在ADV的當(dāng)前位置是否允許AD到MD轉(zhuǎn)變。方法還包括確定當(dāng)前駕駛場(chǎng)景對(duì)于AD到MD轉(zhuǎn)變是否安全。方法還包括響應(yīng)于確定在當(dāng)前位置允許AD到MD轉(zhuǎn)變并且當(dāng)前駕駛場(chǎng)景對(duì)于AD到MD轉(zhuǎn)變是安全的，啟用AD到MD轉(zhuǎn)變。方法還包括確定是否存在AD到MD轉(zhuǎn)變的請(qǐng)求。方法還包括響應(yīng)于確定存在請(qǐng)求，計(jì)算ADV的當(dāng)前車輛運(yùn)動(dòng)軌跡。方法還包括將當(dāng)前車輛運(yùn)動(dòng)軌跡與從ADV的駕駛員的輸入得出的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比較。方法還包括基于比較確定是否確認(rèn)AD到MD轉(zhuǎn)變。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)的實(shí)施例一般涉及操作自動(dòng)車輛。更特別地，本公開(kāi)的實(shí)施例涉及在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的輔助下從自動(dòng)駕駛(AD)模式到手動(dòng)駕駛(MD)模式的安全轉(zhuǎn)變。

背景技術(shù)

以自動(dòng)模式(例如，無(wú)人駕駛)操作的車輛可以減輕乘坐者，尤其是駕駛員的一些駕駛相關(guān)責(zé)任。當(dāng)在自動(dòng)模式下操作時(shí)，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各種位置，從而允許車輛以最小的人機(jī)交互或者在沒(méi)有任何乘客的一些情況下行駛。

通常，存在兩種用于部署自動(dòng)駕駛車輛的方法。一種方法是部署沒(méi)有特定控制組件(例如，轉(zhuǎn)向盤、加速踏板、制動(dòng)踏板等)的車輛。另一種方法是部署具有這些控制組件的車輛，從而允許駕駛員有機(jī)會(huì)接管對(duì)車輛的控制。關(guān)于前者，由于不涉及駕駛員，AD到MD或MD到AD轉(zhuǎn)變不是一個(gè)因素。然而，關(guān)于后者，AD到MD或MD到AD轉(zhuǎn)變需要被仔細(xì)考慮，這僅僅是由于轉(zhuǎn)變期間不安全的控制動(dòng)作，這可能將車輛置于危險(xiǎn)的情況下。例如，在轉(zhuǎn)變期間，AD和MD(由人類駕駛員操作)可能競(jìng)爭(zhēng)控制，從而導(dǎo)致艱險(xiǎn)的和潛在危險(xiǎn)的轉(zhuǎn)變。另一示例是AD和MD可以假設(shè)對(duì)方在控制中，因此AD和MD最終都不控制車輛。

由于除了用于測(cè)試目的具有車載安全駕駛員的修改的原型自動(dòng)車輛之外尚不存在生產(chǎn)型自動(dòng)駕駛車輛，因此非常少的工作已被執(zhí)行或報(bào)告(如果有的話)用以解決AD到MD或MD到AD轉(zhuǎn)變。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的實(shí)施例公開(kāi)了一種用于自動(dòng)駕駛車輛(ADV)從自動(dòng)駕駛(AD)模式到手動(dòng)駕駛(MD)模式的轉(zhuǎn)變的方法及裝置、一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

本公開(kāi)的第一方面實(shí)施例公開(kāi)了一種用于自動(dòng)駕駛車輛(ADV)從自動(dòng)駕駛(AD)模式到手動(dòng)駕駛(MD)模式的轉(zhuǎn)變的方法，該方法包括：確定在ADV的當(dāng)前位置是否允許AD到MD轉(zhuǎn)變；確定當(dāng)前駕駛場(chǎng)景對(duì)于AD到MD轉(zhuǎn)變是否安全；響應(yīng)于確定在當(dāng)前位置允許AD到MD轉(zhuǎn)變并且當(dāng)前駕駛場(chǎng)景對(duì)于AD到MD轉(zhuǎn)變是安全的，啟用AD到MD轉(zhuǎn)變；

確定是否存在AD到MD轉(zhuǎn)變的請(qǐng)求；響應(yīng)于確定存在請(qǐng)求，計(jì)算ADV的當(dāng)前車輛運(yùn)動(dòng)軌跡；將當(dāng)前車輛運(yùn)動(dòng)軌跡與從ADV的駕駛員的輸入得出的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比較；以及基于比較確定是否確認(rèn)AD到MD轉(zhuǎn)變。

本公開(kāi)的第二方面實(shí)施例公開(kāi)了一種用于自動(dòng)駕駛車輛(ADV)從自動(dòng)駕駛(AD)模式到手動(dòng)駕駛(MD)模式的轉(zhuǎn)變的裝置，該裝置包括：第一確定模塊，用于確定在ADV的當(dāng)前位置是否允許AD到MD轉(zhuǎn)變；第二確定模塊，用于確定當(dāng)前駕駛場(chǎng)景對(duì)于AD到MD轉(zhuǎn)變是否安全；啟用模塊，用于響應(yīng)于確定在當(dāng)前位置允許AD到MD轉(zhuǎn)變并且當(dāng)前駕駛場(chǎng)景對(duì)于AD到MD轉(zhuǎn)變是安全的，啟用AD到MD轉(zhuǎn)變；第三確定模塊，用于確定是否存在AD到MD轉(zhuǎn)變的請(qǐng)求；計(jì)算模塊，用于響應(yīng)于確定存在請(qǐng)求，計(jì)算ADV的當(dāng)前車輛運(yùn)動(dòng)軌跡；比較模塊，用于將當(dāng)前車輛運(yùn)動(dòng)軌跡與從ADV的駕駛員的輸入得出的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行比較；以及第四確定模塊，用于基于比較確定是否確認(rèn)AD到MD轉(zhuǎn)變。

本公開(kāi)的第三方面實(shí)施例公開(kāi)了一種具有存儲(chǔ)在其中的指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使處理器執(zhí)行如本公開(kāi)的第一方面實(shí)施例所述的方法。

本公開(kāi)的第四方面實(shí)施例公開(kāi)了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括：處理器及存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器耦接到處理器以存儲(chǔ)指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)致使處理器執(zhí)行如本公開(kāi)的第一方面實(shí)施例所述的方法。