[發明專利]自動駕駛車輛從自動到手動駕駛模式的轉變的方法及裝置

在審

• 申請號: 202011035714.8
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112124327A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 劉效東;曲寧
• 申請（專利權）人: 百度(美國)有限責任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋圓圓

1.一種用于自動駕駛車輛ADV的從自動駕駛AD模式到手動駕駛MD模式的轉變的計算機實現的方法，所述方法包括：

確定在ADV的當前位置是否允許AD到MD轉變；

確定當前駕駛場景對于AD到MD轉變是否安全；

響應于確定在當前位置允許AD到MD轉變并且當前駕駛場景對于AD到MD轉變是安全的，啟用AD到MD轉變；

確定是否存在AD到MD轉變的請求；

響應于確定存在請求，計算ADV的當前車輛運動軌跡；

將當前車輛運動軌跡與從ADV的駕駛員的輸入得出的運動軌跡進行比較；以及

基于比較確定是否確認AD到MD轉變。

2.如權利要求1所述的方法，還包括：

確定AD到MD轉變是否在預定義的時間幀內成功完成；以及

響應于確定AD到MD轉變在預定義的時間幀內成功完成，將ADV從AD模式轉變到MD模式。

3.如權利要求1所述的方法，還包括：在確定在ADV的當前位置是否允許AD到MD轉變之前，

基于地圖和興趣點MPOI信息識別被確定為不安全的沿著規劃路線的路段；以及

確定ADV的當前位置是否在不安全的路段上。

4.如權利要求3所述的方法，其中確定在ADV的當前位置是否允許AD到MD轉變包括：響應于確定ADV的當前位置在不安全的路段上而確定不允許AD到MD轉變。

5.如權利要求1所述的方法，其中基于由ADV檢測的實時交通信息和實時本地環境數據確定當前駕駛場景對于AD到MD轉變是否安全。

6.如權利要求2所述的方法，還包括：

在確定AD到MD轉變是否在預定義的時間幀內成功完成之前，啟動轉變定時器；以及

響應于確定AD到MD轉變在預定義的時間幀內未成功完成，確定轉變定時器是否已經到期。

7.如權利要求2所述的方法，還包括：響應于檢測到ADV正接近操作設計域ODD邊界或面對非預期的場景而允許ADV的駕駛員控制ADV。

8.如權利要求7所述的方法，還包括：

確定在超時發生之前是否確認駕駛員對ADV的控制；以及

響應于確定在超時發生之前未確認對ADV的控制，命令ADV進行到安全狀態。

9.如權利要求7所述的方法，還包括：

在確定AD到MD轉變是否在預定義的時間幀內成功完成之前，啟動轉變定時器；

響應于確定AD到MD轉變在預定義的時間幀內未成功完成，確定轉變定時器是否已經到期；以及

響應于確定轉變定時器已經到期，命令ADV進行到安全狀態。

10.如權利要求2所述的方法，還包括：

確定ADV是否正以故障操作模式操作；

響應于確定ADV正以故障操作模式操作，確定是否允許ADV的駕駛員控制ADV；以及

響應于確定允許駕駛員控制ADV，發送駕駛員接管請求。

11.如權利要求10所述的方法，還包括：

啟動駕駛員響應定時器；以及

確定在駕駛員響應定時器到期之前是否確認駕駛員接管請求。

12.如權利要求1所述的方法，還包括：

在啟用AD到MD轉變之后，顯示指示AD到MD轉變被啟用的消息；以及

響應于確定在當前位置不允許AD到MD轉變或當前駕駛場景對于AD到MD轉變不安全，顯示指示AD到MD轉變未被啟用的消息。

13.如權利要求1所述的方法，其中將當前車輛運動軌跡與從ADV的駕駛員的輸入得出的運動軌跡進行比較包括：確定當前車輛運動軌跡是否與從駕駛員的輸入得出的運動軌跡對準。