[發(fā)明專利]一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、車輛、可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011035214.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112179368B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張超昱;趙季楠;李弼超;趙永正;陳集輝
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法、處理裝置、車輛以及可讀介質(zhì)。所述方法包括：獲取車輛的預(yù)行駛路徑以及多個曲線階數(shù)，按照所述曲線階數(shù)，確定與所述預(yù)行駛路徑匹配的采樣點(diǎn)集合，根據(jù)所述采樣點(diǎn)集合生成擬合軌跡，確定所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率，確定最大的覆蓋率所對應(yīng)的曲線階數(shù)為目標(biāo)曲線階數(shù)，采用所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)行駛路徑，該目標(biāo)行駛路徑的生成過程無需復(fù)雜的計算，實(shí)現(xiàn)簡單，可以部署在算力較低的底層控制器中，且計算效率較高，可以快速實(shí)現(xiàn)對預(yù)行駛路徑的平滑處理，滿足無人駕駛路徑規(guī)劃的實(shí)時性需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，特別是涉及一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法和一種路徑數(shù)據(jù)的處理裝置、車輛、可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展，無人駕駛越來越受到人們的青睞，許多車輛也配置了無人駕駛功能。而在車輛進(jìn)行無人駕駛的時候，需要對車輛行駛的路徑進(jìn)行軌跡平滑，從而使得車輛在行駛過程中保持平穩(wěn)，帶給用戶最舒適的乘坐體驗(yàn)，而現(xiàn)有的無人駕駛軌跡平滑方法，一般需要大量的算力，且計算效率較低，難以滿足無人駕駛路徑規(guī)劃的實(shí)時性需求。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法和相應(yīng)的一種路徑數(shù)據(jù)的處理裝置。

為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法，所述方法包括：

獲取車輛的預(yù)行駛路徑以及多個曲線階數(shù)；

按照所述曲線階數(shù)，確定與所述預(yù)行駛路徑匹配的采樣點(diǎn)集合；

根據(jù)所述采樣點(diǎn)集合生成擬合軌跡；

確定所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率；

確定最大的覆蓋率所對應(yīng)的曲線階數(shù)為目標(biāo)曲線階數(shù)；

采用所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)行駛路徑。

可選地，所述獲取車輛的預(yù)行駛路徑的步驟，包括：

獲取道路信息，以及車輛的實(shí)時行駛數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述道路信息以及所述實(shí)時行駛數(shù)據(jù)，生成預(yù)行駛路徑。

可選地，所述按照所述曲線階數(shù)，確定與所述預(yù)行駛路徑匹配的采樣點(diǎn)集合的步驟，包括：

基于當(dāng)前的所述曲線階數(shù)，將所述預(yù)行駛路徑分成多個路段；

在每個路段上隨機(jī)生成采樣點(diǎn)；

基于所述每個路段上的所述采樣點(diǎn)，確定采樣點(diǎn)集合。

可選地，所述根據(jù)所述采樣點(diǎn)集合生成擬合軌跡的步驟，包括：

對所述采樣點(diǎn)集合采用最小二乘法進(jìn)行擬合，生成擬合軌跡。

可選地，所述確定所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率的步驟，包括：

以所述擬合軌跡為中心，在所述擬合軌跡的兩側(cè)分別設(shè)置冗余帶寬；所述冗余帶寬具有預(yù)設(shè)寬度；

獲取位于所述冗余帶寬之間的所述預(yù)行駛路徑的目標(biāo)長度；

采用所述目標(biāo)長度和所述預(yù)行駛路徑的長度，生成所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率。

可選地，所述多個曲線階數(shù)通過以下方法獲取：

基于所述預(yù)行駛路徑，設(shè)置對應(yīng)的曲線階數(shù)范圍；

獲取位于所述曲線階數(shù)范圍內(nèi)的多個曲線階數(shù)。

可選地，所述采用所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)行駛路徑的步驟，包括：