[發(fā)明專利]一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、車輛、可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011035214.4
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN112179368B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張超昱;趙季楠;李弼超;趙永正;陳集輝
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種路徑數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的預(yù)行駛路徑以及多個(gè)曲線階數(shù)；

按照所述曲線階數(shù)，確定與所述預(yù)行駛路徑匹配的采樣點(diǎn)集合；

根據(jù)所述采樣點(diǎn)集合生成擬合軌跡；

確定所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率；

確定最大的覆蓋率所對應(yīng)的曲線階數(shù)為目標(biāo)曲線階數(shù)；

采用所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)行駛路徑；

其中，所述確定所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率的步驟，包括：

以所述擬合軌跡為中心，在所述擬合軌跡的兩側(cè)分別設(shè)置冗余帶寬；所述冗余帶寬具有預(yù)設(shè)寬度；

獲取位于所述冗余帶寬之間的所述預(yù)行駛路徑的目標(biāo)長度；

采用所述目標(biāo)長度和所述預(yù)行駛路徑的長度，生成所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的預(yù)行駛路徑的步驟，包括：

獲取道路信息，以及車輛的實(shí)時(shí)行駛數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述道路信息以及所述實(shí)時(shí)行駛數(shù)據(jù)，生成預(yù)行駛路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按照所述曲線階數(shù)，確定與所述預(yù)行駛路徑匹配的采樣點(diǎn)集合的步驟，包括：

基于當(dāng)前的所述曲線階數(shù)，將所述預(yù)行駛路徑分成多個(gè)路段；

在每個(gè)路段上隨機(jī)生成采樣點(diǎn)；

基于所述每個(gè)路段上的所述采樣點(diǎn)，確定采樣點(diǎn)集合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述采樣點(diǎn)集合生成擬合軌跡的步驟，包括：

對所述采樣點(diǎn)集合采用最小二乘法進(jìn)行擬合，生成擬合軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)曲線階數(shù)通過以下方法獲取：

基于所述預(yù)行駛路徑，設(shè)置對應(yīng)的曲線階數(shù)范圍；

獲取位于所述曲線階數(shù)范圍內(nèi)的多個(gè)曲線階數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述采用所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)行駛路徑的步驟，包括：

采用最小二乘法以所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行擬合，生成目標(biāo)行駛路徑。

7.一種路徑數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，包括：

路徑信息獲取模塊，用于獲取車輛的預(yù)行駛路徑以及多個(gè)曲線階數(shù)；

采樣點(diǎn)確定模塊，用于按照所述曲線階數(shù)，確定與所述預(yù)行駛路徑匹配的采樣點(diǎn)集合；

擬合軌跡生成模塊，用于根據(jù)所述采樣點(diǎn)集合生成擬合軌跡；

覆蓋率確定模塊，用于確定所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率；

目標(biāo)曲線階數(shù)確定模塊，用于確定最大的覆蓋率所對應(yīng)的曲線階數(shù)為目標(biāo)曲線階數(shù)；

優(yōu)化模塊，用于采用所述目標(biāo)曲線階數(shù)對所述預(yù)行駛路徑進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)行駛路徑；

所述覆蓋率確定模塊，還包括：

冗余帶寬子模塊，用于以所述擬合軌跡為中心，在所述擬合軌跡的兩側(cè)分別設(shè)置冗余帶寬；所述冗余帶寬具有預(yù)設(shè)寬度；

目標(biāo)長度獲取子模塊，用于獲取位于所述冗余帶寬之間的所述預(yù)行駛路徑的目標(biāo)長度；

覆蓋率生成子模塊，用于采用所述目標(biāo)長度和所述預(yù)行駛路徑的長度，生成所述擬合軌跡對于所述預(yù)行駛路徑的覆蓋率。

8.一種車輛，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；和

其上存儲(chǔ)有指令的一個(gè)或多個(gè)機(jī)器可讀介質(zhì)，當(dāng)由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述車輛執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一個(gè)或多個(gè)的方法。

9.一個(gè)或多個(gè)機(jī)器可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有指令，當(dāng)由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一個(gè)或多個(gè)的方法。