[發明專利]基于金屬加工定位機器人的定位方法

有效

• 申請號: 202011034034.4
• 申請日: 2019-09-23
• 公開（公告）號: CN112338639B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 馬常輝;武帝;朱一峰;曹秀瑩
• 申請（專利權）人: 南京坤航信息科技有限公司
• 主分類號: B24B1/00
• 分類號: B24B1/00;B24B19/00;B24B41/02;B24B41/04;B24B47/20
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，包括：S1. 確定待加工的主要特征點，根據主要特征點的坐標數據及特征點與加工刀具的相對距離確定該待加工特征點位的相對坐標；

S2. 根據該加工的點位的具體狀況，從而邊緣位置提取2-4個特征坐標，根據這些特征坐標計算與加工刀具的模擬加工線路，在加工系統內生成相應的成品坐標；

S3. 計算成品坐標與相對坐標的誤差范圍，從而進一步推算加工的調整方向，向誤差較大的成品坐標方向進行調整；

S4. 重復上述步驟，待加工誤差小于標準值；

金屬加工定位機器人，該金屬加工定位機器人包括作業機臺（1），所述作業機臺（1）上安裝有器件打磨架（2）和定位修磨架（4），所述定位修磨架（4）上設置有橫向支撐架（41），所述橫向支撐架（41）通過活動轉軸（42）安裝在豎向位移架（17）上，其特征在于，所述豎向位移架（17）上還設置有傳動機架（49），所述傳動機架（49）內腔安裝有調節螺桿（43），所述調節螺桿（43）上通過螺紋連接安裝有調節螺套（44），所述調節螺套（44）外接安裝有滑動塊（45），所述橫向支撐架（41）上安裝有連接栓（47），所述連接栓（47）與滑動塊（45）通過支撐斜桿（46）相連接，所述橫向支撐架（41）的外桿端安裝有固定架（40），所述固定架（40）上安裝有修磨機架（5），所述修磨機架（5）上主支板（51），所述主支板（51）上通過活動栓（52）安裝有微調節架（53），所述微調節架（53）上安裝有修磨機頭（54），所述主支板（51）的側邊安裝有側支板（55），所述側支板（55）的頂部安裝有電動伸縮桿，所述側支板（55）上安裝有定滑輪（57），所述電動伸縮桿的桿端安裝有夾線端（56），所述夾線端（56）連接有鋼絲繩（58），所述鋼絲繩（58）穿過定滑輪（57）變向后其末端與修磨機頭（54）呈固定連接。

2.根據權利要求1所述基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，所述豎向位移架（17）上還安裝有傳動電機（48），所述調節螺桿（43）連接至傳動電機（48）的驅動端。

3.根據權利要求1所述基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，所述修磨機架（5）上還安裝有角度校對盤（6），所述角度校對盤（6）上設置有弧形槽（61），所述微調節架（53）上安裝有滑動滾珠（62），所述滑動滾珠（62）嵌合安裝在弧形槽（61）內。

4.根據權利要求1所述基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，所述器件打磨架（2）的上側設置有作業導軌（21），所述作業導軌（21）的軌道槽內設置有步進滑塊（22），所述步進滑塊（22）的前端安裝有打磨架（23），所述打磨架（23）安裝有機盤架（24），所述機盤架（24）上通過輪軸（25）安裝有打磨輪（26）。

5.根據權利要求4所述基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，所述器件打磨架（2）內置安裝有傳動盤（31），所述器件打磨架（2）上安裝有擺向架（32），所述擺向架（32）的底端通過定位輥軸（33）安裝在器件打磨架（2）上，所述擺向架（32）與傳動盤（31）的盤面邊緣通過鎖合塊相連接，所述步進滑塊（22）與擺向架（32）之間通過傳動連桿（34）相連接。

6.根據權利要求4所述基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，所述打磨架（23）上設置有驅動腔（35），所述驅動腔（35）內置安裝有打磨電機（36），所述打磨電機（36）的驅動端安裝有傳動輪（37），所述打磨輪（26）的輪軸（25）通過軸套外接安裝有從動軸（38），所述從動軸（38）上安裝有從動輪（39），所述傳動輪（37）與從動輪（39）通過同步帶（30）相連接。

7.根據權利要求2-6任一所述基于金屬加工定位機器人的定位方法，其特征在于，所述作業機臺（1）上設置有橫向導軌（11），所述橫向導軌（11）上設置有橫向位移臺（12），所述器件打磨架（2）固定安裝在橫向位移臺（12）上，所述作業機臺（1）的側邊豎向安裝有固定廂板（13），所述固定廂板（13）上安裝有豎向導軌（14），所述豎向導軌（14）上設置有豎向位移架（17），所述豎向位移架（17）通過鎖緊滑塊（16）安裝在豎向導軌（14）上，所述定位修磨架（4）安裝在豎向位移架（17）上。