[發(fā)明專利]一種電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度環(huán)控制自動(dòng)泊車(chē)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011033060.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112172796A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉蕾;許文文;程勝民;鄭青礬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥巨一動(dòng)力系統(tǒng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06;B60W40/105
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

1.一種電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度環(huán)控制自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，包括：

步驟1，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)獲取VCU提供的工況信息和自動(dòng)泊車(chē)信息，所述工況信息包括路面工況和道路工況中的至少一種，所述自動(dòng)泊車(chē)信息包括自動(dòng)泊車(chē)功能使能標(biāo)志和自動(dòng)泊車(chē)轉(zhuǎn)速中的至少一種；

步驟2，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)獲取自身工況信息；

步驟3，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)所述步驟1和所述步驟2獲取的信息，判斷泊車(chē)功能工作于普通模式還是需求模式；

步驟4，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)利用速度環(huán)控制車(chē)速達(dá)到自動(dòng)泊車(chē)功能所需的車(chē)速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度環(huán)控制自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述步驟3包括：

步驟31，泊車(chē)使能標(biāo)志位為0，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)退出自動(dòng)泊車(chē)功能；泊車(chē)使能標(biāo)志位為1，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)泊車(chē)功能；

步驟32，緊急工況標(biāo)志位為0，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)泊車(chē)功能進(jìn)入普通模式；緊急工況標(biāo)志位為1，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)泊車(chē)功能進(jìn)入需求模式；

步驟33，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)檢測(cè)自身工況信息，檢測(cè)是否出現(xiàn)影響系統(tǒng)扭矩輸出的故障存在；

步驟34，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障，退出自動(dòng)泊車(chē)功能；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)故障，返回步驟31。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度環(huán)控制自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)泊車(chē)功能進(jìn)入普通模式，包括：

當(dāng)指令轉(zhuǎn)速大于當(dāng)前轉(zhuǎn)速時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)判定為加速工況，并對(duì)轉(zhuǎn)速指令進(jìn)行加速斜率處理；

當(dāng)指令轉(zhuǎn)速小于當(dāng)前轉(zhuǎn)速時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)判定為加速工況，并對(duì)轉(zhuǎn)速指令進(jìn)行減速斜率處理；

當(dāng)指令轉(zhuǎn)速等于當(dāng)前轉(zhuǎn)速時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)判定為勻速工況，并對(duì)轉(zhuǎn)速指令進(jìn)行加速斜率處理；

速度環(huán)調(diào)節(jié)參數(shù)根據(jù)具體的加減速及勻速工況以及當(dāng)前轉(zhuǎn)速值進(jìn)行分段處理；

執(zhí)行速度環(huán)調(diào)節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度環(huán)控制自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)泊車(chē)功能進(jìn)入需求模式，包括：

當(dāng)緊急制動(dòng)使能標(biāo)志位為0時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)退出自動(dòng)泊車(chē)功能緊急行駛模式；

當(dāng)緊急制動(dòng)使能標(biāo)志位為1時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)泊車(chē)功能緊急行駛模式；

根據(jù)當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向確定制動(dòng)扭矩的方向，當(dāng)車(chē)輛前進(jìn)時(shí)，輸出當(dāng)前轉(zhuǎn)速下的最大負(fù)扭矩，當(dāng)車(chē)輛后退時(shí)，輸出當(dāng)前轉(zhuǎn)速下的最大正扭矩；

將當(dāng)前轉(zhuǎn)速降低至設(shè)定轉(zhuǎn)速，對(duì)已加載扭矩進(jìn)行卸載處理，卸載斜率現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定確認(rèn)；

已加載扭矩卸載完成后，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)速指令為0rpm的速度環(huán)進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得車(chē)輛車(chē)速迅速歸零；

當(dāng)緊急制動(dòng)使能時(shí)，車(chē)輛為靜止工況，直接進(jìn)入轉(zhuǎn)速指令為0rpm的速度環(huán)進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得車(chē)輛車(chē)速迅速歸零。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度環(huán)控制自動(dòng)泊車(chē)方法，其特征在于，所述速度環(huán)采用增量式PI進(jìn)行控制，包括：

以濾波后的轉(zhuǎn)速指令與當(dāng)前轉(zhuǎn)速的差值作為轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)輸入；

通過(guò)扭矩限制對(duì)每一次調(diào)節(jié)出來(lái)的扭矩增量及最終輸出扭矩進(jìn)行限制，避免扭矩飽和。