[發明專利]電纜溝巡檢機器人

有效

• 申請號: 202011032828.7
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112356038B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 趙法強
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 虞凌霄

本申請涉及一種電纜溝巡檢機器人，包括電纜巡檢設備、頭部主體、至少兩個可滾動的環形主體、以及圓柱型主體，圓柱型主體的至少一端連接一個頭部主體，電纜巡檢設備安裝于頭部主體背離圓柱型主體的一端，環形主體設置于圓柱型主體上。由于本方法中的電纜溝巡檢機器人結構中設置有可滾動的環形主體，其行進方式為頭部主體用控制環形主體滾動進而電纜溝巡檢機器人移動，取代了傳統模式中車輪驅動行進的結構和方式，環形主體滾動以帶動巡檢機器人移動的方式，可以廣泛應用于復雜的電纜溝地形環境中，不會存在由于電纜溝的通道路況復雜或坎坷不平，導致巡檢機器人無法行進而導致無法完成巡檢任務的情況，提高了巡檢的效率和巡檢效果。

技術領域

本申請涉及電纜溝巡檢技術領域，特別是涉及一種電纜溝巡檢機器人。

背景技術

隨著經濟的發展，電力設施已成為人們生產、生活不可或缺的基礎設施，為保障電力電纜的安全運行，需要對電纜進行定期巡視檢查。一般的，電纜的巡檢包括檢查電纜接頭部分有無老化、電纜外層有無破損、以及電纜溝內有無滲漏水或積水現象。

電纜溝的通道狹窄且空氣污濁，工作人員難以進入電纜溝進行電纜的巡檢，為了實現電纜巡檢，且提高巡檢效率，電纜巡檢機器人應運而生。現有電纜溝巡檢機器人的結構多采用輪式驅動結構，將電纜溝巡檢機器人置于電纜溝內，通過電機驅動車輪完成行進，實現電纜溝巡檢機器人的電纜巡檢。

但是，由于電纜溝的通道路況復雜且坎坷不平，采用輪式驅動行進容易受到障礙物阻礙導致無法完成巡檢任務，巡檢效率低且巡檢效果不佳。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種無需履帶或者軌道支撐的電纜溝巡檢機器人。

一種電纜溝巡檢機器人，電纜溝巡檢機器人包括電纜巡檢設備、頭部主體、至少兩個可滾動的環形主體、以及圓柱型主體；

圓柱型主體的至少一端連接一個頭部主體；電纜巡檢設備安裝于頭部主體背離圓柱型主體的一端；環形主體設置于圓柱型主體上；

頭部主體用于控制環形主體滾動，以帶動電纜溝巡檢機器人移動。

在其中一個實施例中，環形主體包括多個滾動球、多個連接裝置、驅動裝置、以及傳動軸；驅動裝置位于圓柱型主體的內腔中，且與傳動軸的中心點連接；傳動軸背離中心點的一端與連接裝置連接；滾動球與滾動球之間通過連接裝置連接；滾動球與連接裝置形成的環形結構繞設于圓柱型主體外部；

驅動裝置根據頭部主體的控制指令轉動帶動傳動軸轉動；傳動軸轉動帶動連接裝置以及滾動球轉動。

在其中一個實施例中，驅動裝置包括驅動齒輪和驅動電機；驅動齒輪和傳動軸連接，驅動電機與頭部主體和驅動齒輪連接；

驅動電機根據頭部主體的控制指令轉動驅動齒輪，以使驅動齒輪帶動傳動軸轉動。

在其中一個實施例中，連接裝置包括齒輪和連接器；滾動球通過連接器與齒輪連接；齒輪與傳動軸背離中心點的一端連接。

在其中一個實施例中，連接器為萬向節；連接器設置有保護外殼。

在其中一個實施例中，連接器包括多個相互轉動連接的金屬骨架；

金屬骨架上開設安裝孔，用于固定微型的監測設備；監測設備用于獲取連接器所在區域的路況信息。

在其中一個實施例中，環形主體還包括電池；電池為連接器供電。

在其中一個實施例中，頭部主體包括：探測器、主控裝置、以及頭部驅動裝置；探測器與主控裝置電連接；主控裝置與頭部驅動裝置電連接；

探測器，用于獲取目標區域中障礙物的參數信息；

主控裝置，用于根據障礙物的參數信息，生成第一控制指令和第二控制指令，并向頭部驅動裝置發送第一控制指令；