[發明專利]電纜溝巡檢機器人

有效

• 申請號: 202011032828.7
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112356038B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 趙法強
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 虞凌霄

1.一種電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述電纜溝巡檢機器人包括電纜巡檢設備、頭部主體、至少兩個可滾動的環形主體、以及圓柱型主體；所述頭部主體包括：探測器、主控裝置、以及頭部驅動裝置；所述探測器與所述主控裝置電連接；所述主控裝置與所述頭部驅動裝置電連接；所述環形主體包括多個滾動球、多個連接裝置、驅動裝置、以及傳動軸；所述驅動裝置位于所述圓柱型主體的內腔中，且與所述傳動軸的中心點連接；所述傳動軸背離所述中心點的一端與所述連接裝置連接；所述滾動球與所述滾動球之間通過所述連接裝置連接；所述滾動球與所述連接裝置形成的環形結構繞設于所述圓柱型主體外部；所述驅動裝置根據所述頭部主體的控制指令轉動帶動所述傳動軸轉動；所述傳動軸轉動帶動所述連接裝置以及所述滾動球轉動；

所述圓柱型主體的至少一端連接一個所述頭部主體；所述電纜巡檢設備安裝于所述頭部主體背離所述圓柱型主體的一端；所述環形主體設置于所述圓柱型主體上；

所述電纜巡檢設備用于采集電纜溝隧道的路況信息，將所述路況信息傳遞給所述頭部主體；所述路況信息包括所述電纜溝巡檢機器人所在電纜溝隧道的區域的尺寸信息；

所述主控裝置基于所述路況信息和所述探測器獲取的目標區域中障礙物的參數信息，生成第一控制指令和第二控制指令，并向所述頭部驅動裝置發送所述第一控制指令；所述頭部驅動裝置，用于根據所述第一控制指令驅動所述頭部主體運動；所述第一控制指令中包括水平面的旋轉角度和豎直面的旋轉角度；所述主控裝置，還用于向所述環形主體發送所述第二控制指令；所述環形主體，用于根據所述第二控制指令轉動，以帶動所述電纜溝巡檢機器人移動；所述第二控制指令中包括轉動角度和轉動速度。

2.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述驅動裝置包括驅動齒輪和驅動電機；所述驅動齒輪和所述傳動軸連接，所述驅動電機與所述頭部主體和所述驅動齒輪連接；

所述驅動電機根據所述頭部主體的控制指令轉動所述驅動齒輪，以使所述驅動齒輪帶動所述傳動軸轉動。

3.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述連接裝置包括齒輪和連接器；所述滾動球通過所述連接器與所述齒輪連接；所述齒輪與所述傳動軸背離所述中心點的一端連接。

4.根據權利要求3所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述連接器為萬向節；所述連接器設置有保護外殼。

5.根據權利要求4所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述連接器包括多個相互轉動連接的金屬骨架；

所述金屬骨架上開設安裝孔，用于固定微型的監測設備；所述監測設備用于獲取所述連接器所在區域的路況信息。

6.根據權利要求5所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述環形主體還包括電池；所述電池為所述連接器供電。

7.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述頭部驅動裝置包括水平運動控制裝置和豎直運動控制裝置；所述水平運動控制裝置、所述豎直運動控制裝置分別與所述主控裝置電連接；

所述水平運動控制裝置，用于接收所述第一控制指令，并根據所述第一控制指令中的水平面內的旋轉角度控制所述頭部主體在水平面內的轉動；

所述豎直運動控制裝置，用于接收所述第一控制指令，并根據所述第一控制指令中的豎直面內的旋轉角度控制所述頭部主體在豎直面內的轉動。

8.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述頭部主體還包括運動狀態傳感器；所述運動狀態傳感器與所述主控裝置電連接；

所述運動狀態傳感器，用于獲取所述電纜溝巡檢機器人的當前運動數據，根據所述運動數據確定所述電纜溝巡檢機器人的運動類型，并將所述運動類型發送至所述主控裝置；

所述主控裝置，用于根據所述運動類型生成相應的控制指令；所述運動數據包括速度和位移；所述運動類型包括靜止和運動。

9.根據權利要求8所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于，所述頭部主體還包括電池；所述電池分別與所述探測器、所述主控裝置和所述頭部驅動裝置、運動狀態傳感器電連接。