[發(fā)明專利]基于攀爬機(jī)器人的攀爬方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011032592.7
• 申請(qǐng)日: 2019-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN112274072B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊夢(mèng)茹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/38
• 分類號(hào): A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

本發(fā)明公開了基于攀爬機(jī)器人的攀爬方法，屬于履帶式爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。其中，攀爬機(jī)器人包括：機(jī)器人本體，安裝在機(jī)器人本體下方的橫向支撐裝置，安裝在橫向支撐裝置兩側(cè)的行走裝置，其中，行走裝置與橫向支撐裝置為彈性連接；本發(fā)明，通過橫向支撐裝置使行走裝置與半框式玻璃幕墻的兩個(gè)豎邊抵接能夠?yàn)闄C(jī)器人本體提供足夠的支撐力，通過行走裝置能夠帶動(dòng)機(jī)器人本體在半框式玻璃幕墻的兩個(gè)豎邊之間進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，能夠根據(jù)需要更換不同功能的機(jī)器人本體在玻璃幕墻上進(jìn)行工作。

本專利為分案申請(qǐng)，原申請(qǐng)的信息如下，名稱：一種用于半框式玻璃幕墻的攀爬機(jī)器人及使用方法，申請(qǐng)?zhí)枺?019104545128，申請(qǐng)日：2019-05-29。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及履帶式爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是基于攀爬機(jī)器人的攀爬方法。

背景技術(shù)

將玻璃幕墻安裝在建筑墻體外是現(xiàn)代化高層建筑的顯著特征，而為了玻璃幕墻的美觀和安全通常在全隱框玻璃幕墻的豎邊加上一條壓板，形成豎邊半隱框式玻璃幕墻。

在豎邊半隱框式玻璃幕墻上由于橫邊隱藏在玻璃幕墻內(nèi)，所以現(xiàn)有使用吸盤在玻璃幕墻上進(jìn)行攀爬的機(jī)器人容易沒有阻擋的掉落到底面上，容易造成人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。

而且現(xiàn)有使用吸盤在玻璃幕墻上進(jìn)行攀爬的機(jī)器人的支撐力小，只可進(jìn)行玻璃幕墻的清潔工作，尤其是在玻璃幕墻上的灰塵過多時(shí)，吸盤的吸附力降低對(duì)機(jī)器人的支撐力更小，而高空氣流大吸盤容易松動(dòng)更容易發(fā)生事故，所以需要提供一種能夠?yàn)樵诎肟蚴讲Ａ粔ι献鳂I(yè)提供足夠支撐力的攀爬機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：基于攀爬機(jī)器人的攀爬方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題。

技術(shù)方案：基于攀爬機(jī)器人的攀爬方法包括：機(jī)器人本體，安裝在機(jī)器人本體下方的橫向支撐裝置，安裝在橫向支撐裝置兩側(cè)的行走裝置，其中，行走裝置與橫向支撐裝置為彈性連接；

所述橫向支撐裝置包括：與機(jī)器人本體固定連接的機(jī)架，每?jī)蓚€(gè)為一組對(duì)稱安裝在機(jī)架上的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及安裝在同一側(cè)的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并在直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上做直線運(yùn)動(dòng)移動(dòng)板，其中，直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)至少有兩組；

所述行走裝置包括：安裝在移動(dòng)板上的彈性組件，安裝在彈性組件末端的垂直組件，以及安裝在垂直組件下方的三角履帶輪；

其中，彈性組件的運(yùn)動(dòng)方向與直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向一致，垂直組件的下表面與移動(dòng)板的側(cè)面垂直；

所述直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由具有保壓能力的氣缸或具有自鎖能力的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)組成，能夠通過氣缸的保壓能力和滾珠絲杠的自鎖能力使攀爬機(jī)器人即使在發(fā)生斷電等意外情況時(shí)也能夠支撐在玻璃幕墻上；

所述彈性組件為具有抗側(cè)壓能力的氣彈簧或彈性緩沖器，能夠通過氣彈簧或彈性緩沖器的彈性變形為攀爬機(jī)器人提供足夠的支撐力，而且由于氣彈簧或彈性緩沖器具有抗側(cè)壓能力所以能夠避免因?yàn)榕逝罊C(jī)器人的重力而發(fā)生彎曲，提高使用壽命和安全性；

S1：將清潔機(jī)器人的機(jī)器人本體固定在機(jī)架的頂板上，然后將機(jī)器人本體放置在待清潔的玻璃幕墻的兩個(gè)豎邊之間，然后通過直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)三角履帶輪的間距，直至使三角履帶輪與豎邊抵接并使彈性組件發(fā)生彈性形變?yōu)橹梗缓髥?dòng)三角履帶輪使清潔機(jī)器人在兩個(gè)豎邊之間上下移動(dòng)，通過清潔機(jī)器人在對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行清潔；

S2：將消防機(jī)器人的機(jī)器人本體安裝在兩個(gè)機(jī)架的頂板上，通過消防機(jī)器人對(duì)玻璃幕墻內(nèi)發(fā)生火災(zāi)的房間進(jìn)行消防救援作業(yè)。

在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述垂直組件包括：橫板和垂直安裝在橫板中間位置的豎板，所述三角履帶輪安裝在橫板的下方，其中，所述橫板的下表面與移動(dòng)板側(cè)面垂直，所述三角履帶輪的工作面與橫板的下表面垂直，通過垂直組件使三角履帶輪的工作面與移動(dòng)板的側(cè)面垂直，能夠使三角履帶輪的工作面與玻璃幕墻的豎邊平行，在攀爬機(jī)器人工作時(shí)使三角履帶輪的工作面抵接，為機(jī)器人本體提供足夠的支撐力；