[發明專利]基于攀爬機器人的攀爬方法

有效

• 申請號: 202011032592.7
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN112274072B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 楊夢茹
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

本發明公開了基于攀爬機器人的攀爬方法，屬于履帶式爬壁機器人技術領域。其中，攀爬機器人包括：機器人本體，安裝在機器人本體下方的橫向支撐裝置，安裝在橫向支撐裝置兩側的行走裝置，其中，行走裝置與橫向支撐裝置為彈性連接；本發明，通過橫向支撐裝置使行走裝置與半框式玻璃幕墻的兩個豎邊抵接能夠為機器人本體提供足夠的支撐力，通過行走裝置能夠帶動機器人本體在半框式玻璃幕墻的兩個豎邊之間進行上下運動，能夠根據需要更換不同功能的機器人本體在玻璃幕墻上進行工作。

本專利為分案申請，原申請的信息如下，名稱：一種用于半框式玻璃幕墻的攀爬機器人及使用方法，申請號：2019104545128，申請日：2019-05-29。

技術領域

本發明涉及履帶式爬壁機器人技術領域，具體是基于攀爬機器人的攀爬方法。

背景技術

將玻璃幕墻安裝在建筑墻體外是現代化高層建筑的顯著特征，而為了玻璃幕墻的美觀和安全通常在全隱框玻璃幕墻的豎邊加上一條壓板，形成豎邊半隱框式玻璃幕墻。

在豎邊半隱框式玻璃幕墻上由于橫邊隱藏在玻璃幕墻內，所以現有使用吸盤在玻璃幕墻上進行攀爬的機器人容易沒有阻擋的掉落到底面上，容易造成人員傷亡和財產損失。

而且現有使用吸盤在玻璃幕墻上進行攀爬的機器人的支撐力小，只可進行玻璃幕墻的清潔工作，尤其是在玻璃幕墻上的灰塵過多時，吸盤的吸附力降低對機器人的支撐力更小，而高空氣流大吸盤容易松動更容易發生事故，所以需要提供一種能夠為在半框式玻璃幕墻上作業提供足夠支撐力的攀爬機器人。

發明內容

發明目的：基于攀爬機器人的攀爬方法，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：基于攀爬機器人的攀爬方法包括：機器人本體，安裝在機器人本體下方的橫向支撐裝置，安裝在橫向支撐裝置兩側的行走裝置，其中，行走裝置與橫向支撐裝置為彈性連接；

所述橫向支撐裝置包括：與機器人本體固定連接的機架，每兩個為一組對稱安裝在機架上的直線運動機構，以及安裝在同一側的直線運動機構上，并在直線運動機構上做直線運動移動板，其中，直線運動機構至少有兩組；

所述行走裝置包括：安裝在移動板上的彈性組件，安裝在彈性組件末端的垂直組件，以及安裝在垂直組件下方的三角履帶輪；

其中，彈性組件的運動方向與直線運動機構的運動方向一致，垂直組件的下表面與移動板的側面垂直；

所述直線運動機構由具有保壓能力的氣缸或具有自鎖能力的滾珠絲杠機構組成，能夠通過氣缸的保壓能力和滾珠絲杠的自鎖能力使攀爬機器人即使在發生斷電等意外情況時也能夠支撐在玻璃幕墻上；

所述彈性組件為具有抗側壓能力的氣彈簧或彈性緩沖器，能夠通過氣彈簧或彈性緩沖器的彈性變形為攀爬機器人提供足夠的支撐力，而且由于氣彈簧或彈性緩沖器具有抗側壓能力所以能夠避免因為攀爬機器人的重力而發生彎曲，提高使用壽命和安全性；

S1：將清潔機器人的機器人本體固定在機架的頂板上，然后將機器人本體放置在待清潔的玻璃幕墻的兩個豎邊之間，然后通過直線運動機構調節三角履帶輪的間距，直至使三角履帶輪與豎邊抵接并使彈性組件發生彈性形變為止，然后啟動三角履帶輪使清潔機器人在兩個豎邊之間上下移動，通過清潔機器人在對玻璃幕墻進行清潔；

S2：將消防機器人的機器人本體安裝在兩個機架的頂板上，通過消防機器人對玻璃幕墻內發生火災的房間進行消防救援作業。

在進一步的實施例中，所述垂直組件包括：橫板和垂直安裝在橫板中間位置的豎板，所述三角履帶輪安裝在橫板的下方，其中，所述橫板的下表面與移動板側面垂直，所述三角履帶輪的工作面與橫板的下表面垂直，通過垂直組件使三角履帶輪的工作面與移動板的側面垂直，能夠使三角履帶輪的工作面與玻璃幕墻的豎邊平行，在攀爬機器人工作時使三角履帶輪的工作面抵接，為機器人本體提供足夠的支撐力；