[發明專利]基于攀爬機器人的攀爬方法

有效

• 申請號: 202011032592.7
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN112274072B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 楊夢茹
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.基于攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于，包括：用于幕墻攀爬的攀爬機器人，該攀爬機器人包括機器人本體（1），安裝在機器人本體（1）下方的橫向支撐裝置（2），安裝在橫向支撐裝置（2）兩側的行走裝置（3），其中，行走裝置（3）與橫向支撐裝置（2）為彈性連接；

所述橫向支撐裝置（2）包括：與機器人本體（1）固定連接的機架（21），每兩個為一組對稱安裝在機架（21）上的直線運動機構（22），以及安裝在同一側的直線運動機構（22）上，并在直線運動機構（22）上做直線運動的移動板（23），其中，直線運動機構（22）至少有兩組；

所述行走裝置（3）包括：安裝在移動板（23）上的彈性組件（31），安裝在彈性組件（31）末端的垂直組件（32），以及安裝在垂直組件（32）下方的三角履帶輪（33）；

其中，彈性組件（31）的運動方向與直線運動機構（22）的運動方向一致，垂直組件（32）的下表面與移動板（23）的側面垂直；

其中，所述直線運動機構（22）由具有保壓能力的氣缸或具有自鎖能力的滾珠絲杠機構組成；

所述彈性組件（31）為具有抗側壓能力的氣彈簧或彈性緩沖器；

基于攀爬機器人的攀爬方法包括S1：將清潔機器人的機器人本體（1）固定在機架（21）的頂板（211）上，然后將機器人本體（1）放置在待清潔的玻璃幕墻的兩個豎邊之間，然后通過直線運動機構（22）調節三角履帶輪（33）的間距，直至使三角履帶輪（33）與豎邊抵接并使彈性組件（31）發生彈性形變為止，然后啟動三角履帶輪（33）使清潔機器人在兩個豎邊之間上下移動，通過清潔機器人在對玻璃幕墻進行清潔；

S2：將消防機器人的機器人本體（1）安裝在兩個機架（21）的頂板（211）上，當攀爬機器人攜帶消防機器人到達距離需要救援房間的預定位置后，通過消防機器人對玻璃幕墻內發生火災的房間進行消防救援工作。

2.根據權利要求1所述的基于攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于：

所述垂直組件（32）包括：橫板（322）和垂直安裝在橫板（322）中間位置的豎板（321），所述三角履帶輪（33）安裝在橫板（322）的下方，其中，所述橫板（322）的下表面與移動板（23）側面垂直，所述三角履帶輪（33）的工作面與橫板（322）的下表面垂直；

所述三角履帶輪（33）關于機器人本體（1）的中心線對稱，同一側的三角履帶輪（33）的工作面在同一平面。

3.根據權利要求2所述的基于攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于：所述移動板（23）的兩端還設有導向組件（4）；所述導向組件（4）包括：與移動板（23）兩端鉸鏈連接的導向架，固定在導向架端部的導向輪（44），以及一端固定在導向架的中間位置，另一端固定在移動板（23）頂端的彈簧（42），其中，所述導向輪（44）的中心軸線到移動板（23）的距離大于三角履帶輪（33）工作面到移動板（23）的距離，所述彈簧（42）的伸縮行程大于彈性組件（31）的伸縮行程。

4.根據權利要求2所述的基于攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于：所述三角履帶輪（33）的表面設有表面摩擦力大的吸盤或橡膠材料。

5.根據權利要求1所述的基于攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于：所述機架（21），包括：可拆卸安裝在機器人本體（1）底端的頂板（211），頂板（211）的下方中間位置可拆卸安裝有兩個平行的中間板（212），頂板（211）的下方兩側位置可拆卸安裝有兩個平行的側板（213）；

其中，兩個中間板（212）之間設有預定間距，每組直線運動機構（22）可拆卸安裝在兩個中間板（212）相對的一側，所述側板（213）與同一側的直線運動機構（22）滑動連接。

6.根據權利要求5所述的基于攀爬機器人的攀爬方法，其特征在于：可以根據機器人本體（1）所需支撐力大小的不同在機器人本體（1）的下方安裝多個橫向支撐裝置（2）和行走裝置（3）。