[發明專利]一種基于協作機器人的五谷豆漿制作系統

在審

• 申請號: 202011032454.9
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112173197A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 鄧三鵬;權利紅;薛強;祁宇明;馮玉飛;周旺發
• 申請（專利權）人: 天津博諾機器人技術有限公司;天津博諾智創機器人技術有限公司;湖北博諾機器人有限公司;安徽博皖機器人有限公司
• 主分類號: B65B7/16
• 分類號: B65B7/16;A23C11/10
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務所(普通合伙) 12227
• 代理人: 張靜

本發明提供一種基于協作機器人的五谷豆漿制作系統，其特征在于包括操作臺、人機交互面板、智能五谷豆漿機、五谷配料模塊、豆漿杯存儲模塊、自動封口機、協作機器人和托盤，人機交互面板、智能五谷豆漿機、五谷配料模塊、豆漿杯存儲模塊、自動封口機、協作機器人和托盤均安裝在操作臺上，協作機器人位于操作臺中央，用戶可以根據自己的喜好調節豆漿原料的配比，也可以選擇已經設定好配比的五谷豆漿，同時在五谷豆漿制作過程中采用量化的配比方式，提高了五谷豆漿原料配比效率，保證原料配比精準，制作的五谷豆漿的口感好和營養豐富，且全程自動化操作，只需一鍵即可享用五谷豆漿，方便快捷。

技術領域

本發明涉及協作機器人技術領域，尤其涉及一種基于協作機器人的五谷豆漿制作系統。

背景技術

協作機器人能夠與人協同或者單獨工作，協作機器人包括能夠減輕人類勞動強度、提高人類生存質量的復雜任務。正因如此，人機協作可被看作新型工業機器人的必有屬性，協作機器人充分發揮機器人的效率及人類的智能。這種機器人不僅性價比高，而且安全方便，能夠極大地促進制造企業的發展。

五谷豆漿的用料包括傳統的黃豆，以及玉米、小米、黑米、蕎麥、燕麥、紅豆、高粱、綠豆等配料，可以根據自己的喜好調節豆漿原料的配比，傳統的五谷豆漿原料配比主要通過人工利用勺子完成，五谷豆漿原料配比任務量繁重，制作出來的豆漿營養配比不精準，制作五谷豆漿不僅工序繁瑣，而且質量的不到保證，為了提高了五谷豆漿原料配比效率，保證五谷豆漿的口感和營養，利用協作機器人制作五谷豆漿在市場上即展示出廣闊的前景和較高的經濟價值。

發明內容

根據以上技術問題，本發明提供一種基于協作機器人的五谷豆漿制作系統，其特征在于包括操作臺、人機交互面板、智能五谷豆漿機、五谷配料模塊、豆漿杯存儲模塊、自動封口機、協作機器人和托盤，所述人機交互面板、智能五谷豆漿機、五谷配料模塊、豆漿杯存儲模塊、自動封口機、協作機器人和托盤均安裝在操作臺上，所述協作機器人位于操作臺中央；

所述豆漿杯存儲模塊由豆漿杯取杯器、豆漿杯和支撐架組成，所述支撐架安裝于操作臺上，所述支撐架上安裝有豆漿杯取杯器，所述豆漿杯取杯器為2個，所述豆漿杯取杯器內堆疊盛放有豆漿杯；

所述五谷配料模塊由五谷料倉、減速電機、傳動皮帶、傳送帶、稱重臺、原料杯和支撐底座組成，所述支撐底座安裝在操作臺上，所述支撐底座頂端橫向均勻設置有五谷料倉，所述五谷料倉為6個，所述五谷料倉底部設置有電控閥門，所述電控閥門與內部控制系統連接，所述支撐底座前端設置有傳送帶，所述傳送帶位于五谷料倉正下方，所述傳送帶上通過滑塊安裝有稱重臺，所述稱重臺與內部控制系統連接，所述稱重臺上設置有原料杯，所述傳送帶一端設置有減速電機和傳動皮帶，所述減速電機的輸出端與傳動皮帶的輸入端連接，所述傳動皮帶的輸出端與傳送帶的動力軸連接，所述減速電機與內部控制系統連接；

所述智能五谷豆漿機包括五谷豆漿機本體、打漿杯、豆漿機控制面板、豆漿出漿口、內部加熱制作裝置、凈水箱和廢水箱，所述五谷豆漿機本體安裝在操作臺上，所述五谷豆漿機本體前端設置有豆漿機控制面板，所述控制面板下方設置有豆漿出漿口，所述五谷豆漿機本體頂部設置有打漿杯，所述五谷豆漿機本體內部設置有內部加熱制作裝置，所述凈水箱和廢水箱安裝在操作臺內部，所述凈水箱和廢水箱通過水管與五谷豆漿機本體連接；

所述自動封口機由封口機機箱、機箱底座、光電眼追蹤器、從動封口膜輥筒、主動封口膜輥筒、自動封口機控制面板、滑動杯托和封口氣缸組成，所述封口機機箱底部設置有機箱底座，所述封口機機箱頂端左側設置有主動封口膜輥筒，所述封口機機箱頂端右側設置有從動封口膜輥筒，所述主動封口膜輥筒與主動電機輸出軸連接，所述主動封口膜輥筒和從動封口膜輥筒上纏繞有封口膜，所述封口機機箱前端設置有自動封口機控制面板，所述自動封口機控制面板右端設置有光電眼追蹤器，所述封口膜穿過光電眼追蹤器，所述自動封口機控制面板底部設置有封口氣缸，所述自動封口機控制面板底部的左右兩側分別設置有拉平輥，所述封口膜底端繞在拉平輥上，所述封口機機箱底端安裝有滑動杯托；