[發(fā)明專利]一種基于協(xié)作機(jī)器人的五谷豆?jié){制作系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011032454.9
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112173197A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧三鵬;權(quán)利紅;薛強(qiáng);祁宇明;馮玉飛;周旺發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 天津博諾機(jī)器人技術(shù)有限公司;天津博諾智創(chuàng)機(jī)器人技術(shù)有限公司;湖北博諾機(jī)器人有限公司;安徽博皖機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B65B7/16
• 分類號: B65B7/16;A23C11/10
• 代理公司: 天津英揚(yáng)昊睿專利代理事務(wù)所(普通合伙) 12227
• 代理人: 張靜

1.一種基于協(xié)作機(jī)器人的五谷豆?jié){制作系統(tǒng)，其特征在于包括操作臺、人機(jī)交互面板、智能五谷豆?jié){機(jī)、五谷配料模塊、豆?jié){杯存儲模塊、自動封口機(jī)、協(xié)作機(jī)器人和托盤，所述人機(jī)交互面板、智能五谷豆?jié){機(jī)、五谷配料模塊、豆?jié){杯存儲模塊、自動封口機(jī)、協(xié)作機(jī)器人和托盤均安裝在操作臺上，所述協(xié)作機(jī)器人位于操作臺中央；

所述豆?jié){杯存儲模塊由豆?jié){杯取杯器、豆?jié){杯和支撐架組成，所述支撐架安裝于操作臺上，所述支撐架上安裝有豆?jié){杯取杯器，所述豆?jié){杯取杯器內(nèi)堆疊盛放有豆?jié){杯；

所述五谷配料模塊由五谷料倉、減速電機(jī)、傳動皮帶、傳送帶、稱重臺、原料杯和支撐底座組成，所述支撐底座安裝在操作臺上，所述支撐底座頂端橫向均勻設(shè)置有五谷料倉，所述五谷料倉底部設(shè)置有電控閥門，所述支撐底座前端設(shè)置有傳送帶，所述傳送帶位于五谷料倉正下方，所述傳送帶上通過滑塊安裝有稱重臺，所述稱重臺上設(shè)置有原料杯，所述傳送帶一端設(shè)置有減速電機(jī)和傳動皮帶，所述減速電機(jī)的輸出端與傳動皮帶的輸入端連接，所述傳動皮帶的輸出端與傳送帶的動力軸連接；

所述智能五谷豆?jié){機(jī)包括五谷豆?jié){機(jī)本體、打漿杯、豆?jié){機(jī)控制面板、豆?jié){出漿口、內(nèi)部加熱制作裝置、凈水箱和廢水箱，所述五谷豆?jié){機(jī)本體安裝在操作臺上，所述五谷豆?jié){機(jī)本體前端設(shè)置有豆?jié){機(jī)控制面板，所述控制面板下方設(shè)置有豆?jié){出漿口，所述五谷豆?jié){機(jī)本體頂部設(shè)置有打漿杯，所述五谷豆?jié){機(jī)本體內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)部加熱制作裝置，所述凈水箱和廢水箱安裝在操作臺內(nèi)部，所述凈水箱和廢水箱通過水管與五谷豆?jié){機(jī)本體連接；

所述自動封口機(jī)由封口機(jī)機(jī)箱、機(jī)箱底座、光電眼追蹤器、從動封口膜輥筒、主動封口膜輥筒、自動封口機(jī)控制面板、滑動杯托和封口氣缸組成，所述封口機(jī)機(jī)箱底部設(shè)置有機(jī)箱底座，所述封口機(jī)機(jī)箱頂端左側(cè)設(shè)置有主動封口膜輥筒，所述封口機(jī)機(jī)箱頂端右側(cè)設(shè)置有從動封口膜輥筒，所述主動封口膜輥筒與主動電機(jī)輸出軸連接，所述主動封口膜輥筒和從動封口膜輥筒上纏繞有封口膜，所述封口機(jī)機(jī)箱前端設(shè)置有自動封口機(jī)控制面板，所述自動封口機(jī)控制面板右端設(shè)置有光電眼追蹤器，所述封口膜穿過光電眼追蹤器，所述自動封口機(jī)控制面板底部設(shè)置有封口氣缸，所述自動封口機(jī)控制面板底部的左右兩側(cè)分別設(shè)置有拉平輥，所述封口膜底端繞在拉平輥上，所述封口機(jī)機(jī)箱底端安裝有滑動杯托；

所述協(xié)作機(jī)器人包括六軸機(jī)械臂和末端執(zhí)行器，所述六軸機(jī)械臂安裝在操作臺上，所述六軸機(jī)械臂端部安裝有末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器上安裝有手指、吸盤和夾爪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于協(xié)作機(jī)器人的五谷豆?jié){制作系統(tǒng)，其特征在于所述豆?jié){杯取杯器為2個。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于協(xié)作機(jī)器人的五谷豆?jié){制作系統(tǒng)，其特征在于所述五谷料倉為6個。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于協(xié)作機(jī)器人的五谷豆?jié){制作系統(tǒng)，其特征在于所述電控閥門與內(nèi)部控制系統(tǒng)連接，所述稱重臺與內(nèi)部控制系統(tǒng)連接，所述減速電機(jī)與內(nèi)部控制系統(tǒng)連接，所述協(xié)作機(jī)器人與內(nèi)部控制系統(tǒng)連接，所述人機(jī)交互面板與內(nèi)部控制系統(tǒng)連接。