[發明專利]防疫機器人及其消毒控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202011032129.2
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112162572B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 黃高波;陳祖斌;趙鵬;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D7/06
• 分類號: G05D7/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請提供了一種防疫機器人及其控制方法和裝置，所述方法包括：獲取防疫機器人的運動信息；根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態。使得防疫機器人在不同的移動速度和旋轉速度運行時，可以對應不同的噴射速度，從而有利于減少機器人在同一位置噴射過多而導致浪費的情形，能夠有效的降低因噴射過多導致地面濕滑所產生的安全隱患。

技術領域

本申請屬于機器人領域，尤其涉及防疫機器人及其消毒控制方法和裝置。

背景技術

為了應對緊急衛生安全事件，比如為了應對新冠肺炎的疫情，通常需要進行大面積的消毒處理。比如，對于醫院、學校等公共區域噴射消毒水，防止公共區域中的人群被殘留的病毒感染。在噴射消毒水時，為了避免工作人員感染，可以通過消毒用的防疫機器人來完成消毒水的噴射。

防疫機器人執行消毒任務過程中，可能會受到障礙物的阻礙而影響防疫機器人的正常移動。由于防疫機器人在執行消毒任務，如果防疫機器人在同一方位停留，可能會導致同一位置消毒水噴射過多，不僅會浪費消毒水，而且會導致地面的局部區域濕滑，給該區域的人員產生安全隱患。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種防疫機器人及其噴射控制方法和裝置，以解決現有技術中防疫機器人在停留時，會導致同一位置噴射過多，不僅浪費消毒水，而且容易帶來人員安全隱患的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種防疫機器人的控制方法，所述方法包括：獲取防疫機器人的運動信息；根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現方式中，所述運動信息包括移動速度和旋轉速度，根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態，包括：當機器人移動速度大于預定的移動速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關；當機器人旋轉速度大于預定的旋轉速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關；當機器人移動速度小于預定的移動速度閾值，且旋轉速度小于預定的旋轉速度閾值，關閉機器人的噴射開關。

結合第一方面的第一種可能實現方式，在第一方面的第二種可能實現方式中，當機器人移動速度大于預定的移動速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關，包括：當機器人移動速度在大于預定的移動速度閾值的范圍內變化，如果防疫機器人的移動速度增加，則增加機器人的噴射速度；如果防疫機器人移動速度減小，則減小機器人的噴射速度。

結合第一方面的第一種可能實現方式，在第一方面的第三種可能實現方式中，當機器人旋轉速度大于預定的旋轉速度閾值，打開防疫機器人的噴灑開關，包括：

當機器人的旋轉速度在大于預定的旋轉速度閾值的范圍內變化，如果防疫機器人的旋轉速度增加，則增加機器人的噴射速度，如果防疫機器人的旋轉速度減小，則減小機器人的噴射速度。

結合第一方面，在第一方面的第四種可能實現方式中，根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態，包括：根據所述防疫機器人的移動速度和旋轉速度，確定所述防疫機器人的已噴射區域和已噴射區域的單位面積的噴射量；如果防疫機器人當前的噴射區域為已噴射區域，則根據已噴射區域的單位面積的噴射量，控制所述機器人的噴射狀態。

結合第一方面，在第一方面的第五種可能實現方式中，所述方法還包括：獲取機器人所在場景的環境信息；根據預先設定的環境信息與單位面積的噴射量的對應關系，控制所述機器人的噴射狀態。

結合第一方面的第五種可能實現方式，在第一方面的第六種可能實現方式中，在根據預先設定的環境信息與單位面積的噴射量的對應關系，控制所述機器人的噴射狀態之前，所述方法還包括：獲取機器人所在場景的環境信息中的人員活動范圍；根據所述人員活動范圍確定環境信息與單位面積的噴射量的對應關系。