[發明專利]防疫機器人及其消毒控制方法和裝置

有效

• 申請號: 202011032129.2
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112162572B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 黃高波;陳祖斌;趙鵬;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D7/06
• 分類號: G05D7/06
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種防疫機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取防疫機器人的運動信息；

根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態；

根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態，包括：

根據所述防疫機器人的移動速度和旋轉速度，確定所述防疫機器人的已噴射區域和已噴射區域的單位面積的噴射量；

如果防疫機器人當前的噴射區域為已噴射區域，則根據已噴射區域的單位面積的噴射量，控制所述防疫機器人的噴射狀態；

當防疫機器人噴射的氣體或液體的區域為正前方的范圍時，所述運動信息包括移動速度和旋轉速度，根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態，包括：

當防疫機器人處于移動狀態時，如果防疫機器人移動速度大于預定的移動速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關；

當防疫機器人處于旋轉狀態時，如果防疫機器人旋轉速度大于預定的旋轉速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關；

當防疫機器人處于移動和旋轉狀態時，如果防疫機器人移動速度小于預定的移動速度閾值，且旋轉速度小于預定的旋轉速度閾值，關閉所述防疫機器人的噴射開關。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述防疫機器人移動速度大于預定的移動速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關，包括：

當所述防疫機器人移動速度在大于預定的移動速度閾值的范圍內變化，如果防疫機器人的移動速度增加，則增加所述防疫機器人的噴射速度；如果防疫機器人移動速度減小，則減小所述防疫機器人的噴射速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述防疫機器人旋轉速度大于預定的旋轉速度閾值，打開防疫機器人的噴灑開關，包括：

當所述防疫機器人的旋轉速度在大于預定的旋轉速度閾值的范圍內變化，如果防疫機器人的旋轉速度增加，則增加所述防疫機器人的噴射速度，如果防疫機器人的旋轉速度減小，則減小所述防疫機器人的噴射速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述防疫機器人所在場景的環境信息；

根據預先設定的環境信息與單位面積的噴射量的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在根據預先設定的環境信息與單位面積的噴射量的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態之前，所述方法還包括：

獲取所述防疫機器人所在場景的環境信息中的人員活動范圍；

根據所述人員活動范圍確定環境信息與單位面積的噴射量的對應關系。

6.一種防疫機器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

運動信息獲取單元，用于獲取防疫機器人的運動信息；

噴射控制單元，用于根據預設的運動信息與噴射狀態的對應關系，控制所述防疫機器人的噴射狀態；

所述噴射控制單元用于：

根據所述防疫機器人的移動速度和旋轉速度，確定所述防疫機器人的已噴射區域和已噴射區域的單位面積的噴射量；

如果防疫機器人當前的噴射區域為已噴射區域，則根據已噴射區域的單位面積的噴射量，控制所述防疫機器人的噴射狀態；

當防疫機器人噴射的氣體或液體的區域為正前方的范圍時，所述運動信息包括移動速度和旋轉速度時，所述噴射控制單元用于：

當防疫機器人處于移動狀態時，如果防疫機器人移動速度大于預定的移動速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關；

當防疫機器人處于旋轉狀態時，如果防疫機器人旋轉速度大于預定的旋轉速度閾值，打開防疫機器人的噴射開關；

當防疫機器人處于移動和旋轉狀態時，如果所述防疫機器人移動速度小于預定的移動速度閾值，且旋轉速度小于預定的旋轉速度閾值，關閉所述防疫機器人的噴射開關。

7.一種防疫機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。